4. 慣性傳感器：助力人形機器人維持姿態穩定 4.1. 慣性傳感器可提供穩控和導航等功能，MEMS 為主要制造工藝 IMU（Inertial measurement unit）即慣性測量單元，是一種能夠測量運動的傳感器陣列，也是一種最基礎的慣性傳感器。IMU 組件通常包含陀螺儀和加速度計，有時為了更精準的測量，還會增加磁力計。最基礎的六軸 IMU 由三個陀螺儀和三個加速度計組成，通過在三個正交軸（X，Y，Z）上測量物體加速度和角速度的變化，來感知物體的運動姿態和位移等信息。