串聯傳動結構中，高慣性問題并未完全解決。由于踝關節具有兩個自由度，串聯傳動時在踝關節處仍然存在一個控制器，為了使腿部結構更加緊湊，并聯傳動應運而生。此時踝關節兩個自由度的控制器同時上移，并且通過四連桿將動力傳遞下來。此時兩個自由度的并聯運動可以這樣簡單直觀地理解為：當兩個控制器輸出相同的位置軌跡，產生的踝關節的運動就是簡單的屈伸;而當兩個控制器輸出不同的位置軌跡，就會產生兩個方向的運動疊加。