2）執行器總成結構：旋轉執行器采用諧波減速器（Strain Wave Gearing），內部具有離合器，采用永磁力矩電機驅動；直線執行器采用內部旋轉螺桿結構，通過永磁力矩電機帶動螺桿旋轉推動執行桿，將旋轉運動轉為直線運動，較大的出力性能使其能吊起一架半噸重的三角鋼琴（會場視頻展示）。