機器人靈巧手抓取的穩定性和靈活性指標主要取決于傳動系統，按照傳動方式不同，可將靈巧手分為腱傳動、連桿傳動、齒輪/蝸輪蝸桿傳動等類型。特斯拉 0ptimusGen1 靈巧手采用空心杯電機+多級行星減速器+蝸輪蝸桿方案。腱傳動是應用最廣泛的靈巧手傳動方式，具備排布靈活、柔性傳動等優點，但負載能力較弱。微型絲杠新型傳動方案具備高承載、高效率、高精度、高可靠性等優點，未來微型絲杠+腱繩復合傳動或成主流方案。2024 年11 月 28 日，Tesla0ptimus 在 X 平臺官方賬號發布旗下 0ptimus 機器人接球視頻展示其新一代手臂和靈巧手，掌內所有驅動系統已移至前臂，通過腱繩驅動手指。根據《空間五指靈巧手控制系統設計_韓運崢》，電機和滾珠絲杠外置于手臂中，電機通過減速器帶動滾珠絲杠，電機軸的旋轉運動被轉化為絲杠螺母的平移運動，絲杠螺母拉動腱繩，腱繩另一端連接到手指指骨上，拉動手指關節繞關節軸旋轉，形成手指彎曲運動。