人形機器人廣泛采用三種主要類型的減速器，包括諧波減速器、RV 減速器和行星齒輪減速器。這三種減速器具有不同的特點和適用部位。諧波減速器的應用方面，諧波減速器具有小巧的體積、高傳動比和高精密度的特點，因此特別適用于人形機器人的肩關節和腕關節等需要精確控制的部位。RV 減速器的應用方面，RV 減速器則特點在于其相對較大的體積、強大的負載承受能力和高剛度。這使得它非常適合用于人形機器人的髖關節、腰部和腹部等承受大負載的關節部位。行星齒輪減速器的應用方面，行星齒輪減速器通常體積較小，因此在人形機器人的手指和其他末端關節部位可以替代諧波減速器，提供緊湊的解決方案。這三種減速器各自具有獨特的特點，能夠滿足人形機器人不同關節的需求，從而實現精確控制、高負載承受和緊湊設計等多重要求。