4.1.4. 軀干結構 人形機器人的軀干結構可以等效成多個關節加上連接桿，每個關節可以有多個旋轉方向，也即是多個自由度。其中，髖關節可以由 3 個方向的旋轉關節組成（模擬球形關節），一個關節用于膝關節屈伸，兩個關節用于踝關節（屈伸和旋轉）。每個手臂可以由 6 個自由度的關節構成，再加上頭部兩個自由度，腰部兩個自由度，人形機器人的骨架可以由 28 個自由度來控制。一般情況下，一個自由度需要一個控制器。當然，通過某些聯動，可以減少控制器的數量。