2023 年 10 月 ， 谷 歌 推 出 在 大 規 模 、 多 樣 化 的 機 器 人 學 習 數 據 集 Open X-Embodiment 上訓練得到的 RT-X 模型。其數據集由全球 21 家機構合作，涵蓋了 22 種不同機器人類型的數據，包含了超過 100 萬個片段，展示了 500 多項技能和在 150000 項任務上的表現。RT-X 模型采用了基于 Transformer 的架構和算法，結合了 RT-1 和 RT-2 兩個模型，其泛化、涌現能力得到了大幅提高。