目前，ToF 法是市場上車載長距激光雷達的主流方案；而 ToF 法與 FMCW 法均能實現室外陽光下 100-250 米的較遠測程。相較于 ToF 法，FMCW 法能夠響應被測物體運動所引起的多普勒頻移，提供瞬時的視向速度信息，為自動駕駛中目標識別算法體用了額外的判斷維度，因此與 OPA 方案結合是未來重要的發展方向。