人形機器人當中最常使用的是諧波減速器，主要用在輕負載關節。以特斯拉Optimus 為例，全身共計 28 個執行器和 12 個手部空心杯關節，其中手部的空心杯電機一般會搭配精密行星減速齒輪箱，而其余的 28 個執行器中，旋轉執行器共計 14 個，根據特斯拉分享的執行器動態拆解圖可知，每個旋轉執行器中包含一個諧波減速器，因此可以大致認為，人形機器人對于諧波減速器的需求量是每臺 14個，未來隨著降本需求，在一些精確度或減速比需求不高的關節，也有可能替換為行星減速器以節約成本。從諧波減速器結構上來看，諧波減速器由波發生器、柔輪和剛輪組成，波發生器內圈固定在橢圓形凸輪上，外圈與輸入軸相連，通過滾珠彈性變形；柔輪為柔性金屬材料制成，一端有齒，另一端封閉成杯狀；剛輪為剛性材料制成，內圈有齒。通常固定剛輪，用電機驅動波發生器，柔輪的長軸外齒與剛輪內齒嚙合，短軸外齒脫開，轉動時橢圓凸輪使柔輪變形，實現減速傳動。