人形機器人加工主要涉及的磨床種類為外螺紋磨床、內螺紋磨床、外圓磨床、內圓磨床和坐標磨床等。其中外螺紋磨床和內螺紋磨床為行星滾柱絲杠的核心加工設備，主要用于加工螺桿、滾柱的外螺紋以及螺母內螺紋，直接決定行星滾柱絲杠使用性能；外圓磨床在粗車、熱處理后使用，對螺桿外圓表面進行精密磨削，保證圓柱度、尺寸公差及表面光潔度，為后續螺紋磨削提供定位基準；內圓磨床可用于滾柱內孔加工以實現循環結構；坐標磨床可用于諧波減速器的凸輪輪廓磨削。