《通渠有道：2024自動駕駛線控底盤行業研究報告（40頁）.pdf》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《通渠有道：2024自動駕駛線控底盤行業研究報告（40頁）.pdf（40頁珍藏版）》請在三個皮匠報告上搜索。

1、自動駕駛線控底盤行業研究報告自動駕駛線控底盤行業研究報告2 0 2 4 年年 8 月月CONTENT01行業概況概 念 定 義發 展 階 段系 統 構 成產 業 鏈 結 構政 策 標 準02市場格局市 場 規 模應 用 領 域技 術 路 線商 業 模 式市 場 趨 勢0304企業及產品產 品 分 類低 速 線 控 底 盤專 用 線 控 底 盤汽 車 線 控 底 盤研究結論發 展 趨 勢市 場 機 遇面 臨 挑 戰未 來 展 望啟 發 思 考行業概況01線控底盤：指以電信號代替機械裝置實現對車輛精確控制的底盤，核心是人機解耦線控底盤（X-by-wire）定義低速線控底盤通用技術要求（GB/T 4

2、3947-2024，2024年4月發布）線控底盤：由線控驅動、線控制動、線控轉向等多個系統組成的以電信號控制的形式，經操縱裝置或駕駛自動化系統操控駕駛，有一定承載能力的底盤電動汽車智能底盤技術路線圖（中國汽車工程學會等，2023年8月發布）智能底盤：為自動駕駛系統、座艙系統、動力系統提供承載平臺，具備認知、預判和控制車輪與地面間相互作用、管理自身運行狀態的能力，實現車輛智能行駛任務的系統線控底盤（X-by-wire）示意圖線控底盤是底盤的線控化，滑板底盤是底盤線控化與電動化高度集成的最新形態類目機械底盤線控底盤（X-by-wire）滑板底盤（Skateboard chassis）圖 示基本原理

3、承載、連接發動機及其部件、總成，使汽車運動并按司機的操縱正常行駛將駕駛員操作轉變為電信號并通過信號線傳遞至執行機構從而實現車輛控制形態長得像滑板，實現“線控+三電+車身”一體化，底盤系統高度集成化車身結構轎車、城市SUV為承載式車身底盤，越野車、貨車、客車為非承載式車身底盤非承載式車身結構（車身和底盤分開）系統組成傳動系、行駛系、轉向系和制動系線控轉向、制動、驅動、懸架、換擋集成整車動力、制動、轉向、熱管理和三電作用方式通過機械、液壓/氣動等硬件操控信號通過線束傳遞至執行器的控制方式屬線控底盤一種，多通過軟件調整方式控制作用主體駕駛員電子系統（智能駕駛、自動駕駛）電子系統（智能駕駛、自動駕駛）

4、核心特點由駕駛員直接操控人機解耦，可有電子系統控制車身與底盤解耦、底盤高度集成、接口標準化主要優勢成熟、安全、可靠響應速度快、控制精準高開發成本低、底盤通用化、上裝空間大AGV、IGV、AMR 無本質差別，但柔性化、智能化逐步提升，自動駕駛汽車類屬于一種室外AMR類目AGV 自動導引運輸車（Automated Guided Vehicle）IGV 智慧型引導運輸車（Intelligent Guided Vehicle）AMR 自主移動機器人（Autonomous Mobile Robot）圖 示基本概念裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸

5、車，1953年問世通過自主感知和決策避開障礙物，實現自動化運輸任務，無需借助任何標記物行駛，且路徑靈活多變，可自主充電和自動?？坷密浖S內部繪制地圖或提前導入工廠建筑物圖紙實現導航，相當于一輛裝載有 GPS 以及一套預裝地圖的汽車導航方式依賴地面導軌或磁帶進行路徑規劃激光自然導航、GPS、視覺導航等以SLAM為主融合其他技術，實現自主導航行駛特點沿固定線行駛，執行單一任務，人工輔助無需借助標記物行駛，路徑靈活多變自主行駛繞障，可自主交互、搭載機械臂載重能力裝配型（單舉升體積小，活動靈巧，雙舉升體積較大、運行占地大）和運輸型適合處理較小負載和更敏捷的運動需求部署成本部署比較復雜、地面改造成

6、本高部署相對簡單，價格高于AGV部署簡單，成本高、可靠性/穩定性需提升適配場景相對簡單和結構化環境，如倉儲、工廠對柔性化要求高的場景，如3C電子制造復雜、動態場景，如工廠、醫院、樓宇等線控底盤由驅動、轉向、制動、懸架等五大系統組成，是實現自動駕駛的“基石”感知層決策層執行層高清攝像頭毫米波雷達激光雷達超聲波雷達組合慣導、4G/5G定位ADAS/高精度地圖自動駕駛域控制器ADC感知融合、導航定位、決策規劃、控制底盤域控制器 CDCUChassis Domain Control Unit集成轉向、制動、懸架等橫、縱、垂向控制算法線控驅動throttle-by-wire線控轉向steering-by

7、-wire線控制動brake-by-wire線控懸架Suspension-by-wire線控換擋shift-by-wire感知信息指令狀態控制指令車輛狀態縱向速度、加速度控制動力源，儲能轉向角度、角速度控制，實現行駛方向改變縱向減速度控制增加電控系統，支撐底盤與車輪緩沖和吸振直接用電信號傳遞給ECU，完成換擋操作快速響應、精確控制是自動駕駛的前提條件，軟硬件解耦是智能化轉型的必然趨勢以電信號取代機械聯結與機械能量傳遞，系統指令響應速度更快、并減少能量傳遞損耗，是L3及以上自動駕駛汽車實現的基礎保障快速響應，支撐智能化應用精確&敏感的傳感器、控制單元及電磁機構，并通過底盤域多系統協調，實現更精準

8、的車輛控制，提升車輛的安全性和操控性。精確控制，提升體驗感線控底盤取消大量機械、液壓、氣動等連接部件，底盤結構更緊湊、整備質量更輕，利于OTA升級和模塊化，加速軟硬件解耦基于模塊化一體化平臺，可以大幅縮短開發周期，快速響應市場軟硬件解耦，加速智能化轉型零件廠商部件提供商整車/機制造商底盤集成商應用場景傳感器、盤式制動器、制動踏板、制動卡鉗、電動助力器、ESC、ECU等卡車/工程車企業柳汽、陜汽、解放、北股、臨工、同力、徐工等造車新勢力Rivian、Canoo、REE、PIX Moving、壁虎科技等ECU及其MCU、EPS電機、傳感器、轉向管柱、轉向器齒輪齒條CAN等油門踏板、踏板位移傳感器、

9、ECU、CAN、伺服電機和節氣門乘用車企業豐田、特斯拉、長安等線束、檔桿（手柄、撥桿、轉盤、按鈕等）、ECU等傳感器、CAN、空氣彈簧、線控減震器、空氣供給單元、控制器ECU、儲氣罐、空氣管路等主控芯片、操作系統、協同控制算法、應用軟件等線控底盤產業鏈涵蓋：零件、部件、底盤集成、整車/機制造、應用場景五大環節汽車廠商長安、廈門金龍、東風柳汽、陜汽重卡、一汽解放等低速無人企業新石器、毫末、行深、九識、一清、易成等低速無人裝備企業西井科技、易咖智車、酷哇科技、易成創新、行深智能、一清創新、長淮智駕等客車企業宇通、金龍、東風、安凱等線控制動-EPB/EHB/EMB博世、大陸、采埃孚、西門子、博世、伯

10、特利、同馭、拿森、長城等線控轉向-SBW博世、NSK、采埃孚、豫北光洋、聯創電子、長城精工、比亞迪等線控驅動日立、博世、大陸、凱眾股份、隆盛科技、寧波高發、奧聯電子等線控換擋采埃孚、康斯伯格、法可賽、東風康斯伯格、寧波高發、奧聯電子 線控懸架-CDC/液壓/空氣大陸、威伯克、AMK、中鼎、拓普集團、保隆、天潤、孔輝汽車底盤域控制器采埃孚、同馭勢汽車、經緯恒潤等港口/礦山轉運城配自動駕駛干線自動駕駛智能駕駛私家車無人駕駛出租車無人配送、無人環衛、無人零售、安防巡邏、移動充電自動駕駛公交無人接駁巴士獨立線控底盤企業濟馭科技、尚元智行、湖大艾盛、云樂智能汽車、同鈴汽車科技、悠跑科技等運營服務企業自動

11、駕駛科技公司科研院所科/教研開發平臺國家政策明確：突破線控執行系統、提升線控底盤可靠性，鼓勵線控轉向和底盤投資2023.12/國家發改委產業結構調整指導目錄（2024年本）：鼓勵類包括“電動助力轉向系統，線控轉向系統，怠速啟停系統，高效高可靠性機電耦合系統；電制動、電動轉向及其關鍵零部件；電子穩定控制系統（ESC）；線控底盤系統”，自2024年2月1日起施行。2023.6/工信部等五部門制造業可靠性提升實施意見：汽車行業重點聚焦線控轉向、線控制動、自動換擋、電子油門、懸架系統等線控底盤系統，通過多層推進、多方協同，深入推進相關產品可靠性水平持續提升。2024.6/工信部2024年汽車標準化工作

12、要點：推進線控轉向、線控制動等標準研究，積極參與聯合國UN/WP.29線控底盤（EMB）等技術法規修訂。2020.10/國務院新能源汽車產業發展規劃（2021-2035）：提出“攻關純電動汽車底盤一體化設計計”“以新能源汽車為智能網聯技術率先應用的載體，突破線控執行系統等核心技術和產品”。2023.11/工信部等四部委關于開展智能網聯汽車準入和上路通行試點工作的通知：國家層面正式允許自動駕駛汽車的合規生產與合規上路試點，將極大推動線控底盤技術及其零部件應用導入。2024.1/工信部等五部委關于開展智能網聯汽車“車路云一體化”應用試點工作的通知：鼓勵在限定區域內開展車路協同自動駕駛規?；痉稇?/p>

13、，包括部署不少于200輛智慧乘用車試點、不少于50輛城市物流配送車試點、不少于200輛的低速無人車試點，將進一步推動線控底盤系統的規?；瘧?。標準號/歸口標準名稱進度核心點國標GB 17675-2021汽車轉向系 基本要求（代替 GB 17675-1999）2022.1實施允許轉向系統方向盤與轉向器之間的物理解耦GB/T 43947-2024低速線控底盤通用技術要求2024.11實施適用車速25km/h的純電非道路無人車線控底盤GB 強制性國標乘用車制動系統技術要求及試驗方法（征求意見稿）2024.5發布規定了乘用車制動系統的技術要求和試驗方法行標JT/T 12852020危險貨物道路運輸營運

14、車輛安全技術條件2024.5第1號修改單（征求意見稿）?；霋鞝恳嚰翱傎|量3500kg貨車裝ESCJT/T 1178.12018營運貨車安全技術條件 第1部分：載貨汽車2020.5起，車速90km/h牽引車、掛車配EBSJT/T 1178.22019營運貨車安全技術條件 第2部分：牽引車輛與掛車2021.5起，牽引車標配ESC，重卡載貨車配ESC團標T/SSITS 2001-2022 低速無人車移動底盤通用技術條件2023.1實施適用車速50km/h的純電非軌道無架線線控底盤T/CAAMTB 85-2022商用車電子機械制動卡鉗總成性能要求及臺架試驗方法2022.9 實施適用M3、N2、N3

15、類車輛用行車制動器總成T/CAAMTB 112-2023 智能商用車線控底盤（接口）技術規范（中國汽車工業協會）2023.5實施規定了軟件架構、控制需求描述和技術要求等T/CAAMTB乘用車電子機械制動卡鉗總成性能要求及臺架試驗方法2024.3立項乘用車EMB標準啟動會乘用車電子機械制動卡鉗總成耐久性能要求及臺架試驗方法TCSAE 284.1-2022自動駕駛乘用車線控底盤性能要求及試驗方法 第1部分：驅動系統2022.12發布2022.12實施線控驅動系統的一般要求、性能要求及試驗方法TCSAE 284.2-2022自動駕駛乘用車線控底盤性能要求及試驗方法 第2部分：制動系統線控制動系統的一

16、般要求、性能要求及試驗方法TCSAE 284.3-2022自動駕駛乘用車線控底盤性能要求及試驗方法 第3部分：轉向系統線控轉向系統的一般要求、性能要求及試驗方法T/CSAE乘用車智能底盤域控制器接口規范（中國汽車工程學會）2023.12立項規定了底盤域控制器的接口規范和功能安全要求，計劃2024年4月完成征求意見稿，10月報批發布乘用車底盤域控制器功能安全要求及試驗方法（中國汽車工程學會）T/ZJSAE 014-2023分布式驅動線控底盤通用技術條件（浙江省汽車工程學會）2023.10發布2023.10實施以輪轂/輪邊電機為唯一動力源的線控底盤要求T/ZJSAE 0152023商用車線控電液轉

17、向器技術條件與試驗方法（浙江省汽車工程學會）適用于商用車線控電液轉向器T/ZJSAE 0202024車用線控轉向路感模擬器技術要求及試驗方法2024.8實施對空載波動、傳感器特性等做了詳細要求T/GAEPA 003-2024線控轉向技術要求和試驗方法（廣東省汽車智能網聯發展促進會）2024.6實施確定了乘用車線控轉向的系統性能和功能性要求T/CI智能線控底盤系統通用技術要求（中國國際科技促進會）2024.8征集參編單位未知能線控底盤智能化等級評價導則（中國國際科技促進會）自2022年開始，線控底盤相關標準制修訂提速，國標、行標已對線控制動提出要求市場格局02綜合汽車與低速裝備兩大領域測算，預計

18、2025年中國線控底盤市場規模達到282億元、2030年市場規模達1267億元，汽車線控底盤市場規模占比達89%左右類目2025E2030 E中國汽車銷量規模（萬輛）32003800線控底盤滲透率5%30%線控底盤銷量（萬輛）1601140乘用車銷量（萬輛，占總銷量85%）27203230線控底盤滲透率5%33%線控底盤銷量（萬輛）1361065.9線控底盤單車價值（萬元/車）1.61.0線控底盤市場規模（億元）217.61065.9商用車銷量（萬輛，占總銷量15%）480570線控底盤滲透率5%10%線控底盤銷量（萬輛）2474.1線控底盤單車價值（萬元/車）1.40.8線控底盤市場規模（億

19、元）33.659.28汽車線控底盤市場規模合計（億元）251.21125.18類目2025 E2030 E中國低速裝備銷量規模（萬輛）165.4150線控底盤滲透率5%45%線控底盤銷量（萬輛）8.2767.5無人車產銷銷量（萬輛）153.7140線控底盤滲透率5.2%46%線控底盤銷量（萬輛）7.9964.4線控底盤單車價值（萬元/車）2.51.5線控底盤市場規模（億元）19.9696.6專用車產銷銷量（萬輛）11.710線控底盤滲透率2.3%31%線控底盤銷量（萬輛）0.283.1線控底盤單車價值（約萬元/車）4025線控底盤市場規模（億元）11.277.5低速裝備線控底盤市場規模合計（億

20、元）31.16141.9測算說明：汽車銷量預測參照節能與新能源汽車技術路線圖2.0，汽車線控底盤滲透率結合智能電動底盤技術路線圖測算（原則上低于新能源汽車滲透率），汽車線控底盤單車價值包括制動、轉向、懸架等。低速裝備中，無人車主要指末端配送車輛，專用車主要指環衛車、港口集卡和寬體自卸車。數據顯示，2023年末端配送車銷量153.7萬輛（含貨運正三輪摩托車、微卡、微客、輕卡、輕客）、環衛車銷量7.7萬輛、港口集卡保有量約2.5萬輛、寬體自卸車銷量約1.5萬臺、在線控底盤的五大系統中，線控轉向、制動、懸架開發難度高，外資占據主導地位類目線控制動線控轉向線控驅動線控換擋線控懸架主要作用通過電機助力實

21、現行車制動，可根據駕駛意圖實現不同的減速控制通過電機助力實現車輛轉向，可根據駕駛意圖實現不同的轉角控制通過線束傳遞信號，向驅動系統發送縱向速度/加速度控制擋位傳感器通過信號線傳遞換擋請求，實現各個擋位的切換控制器通過信號線控制，時時調整懸架阻尼特性量產時間2013年2013年1988年1991年1984年滲 透 率20100253單車價值1600-4000元（含EMB）4000元300元（不含電機）200-300元10000元開發難度高高低低較高技術特點技術門檻最高，成長期技術門檻最高，導入期技術較為成熟，燃油車基本標配、新能源車全配技術門檻較高，成長期競爭情況外資產品開發早，成熟度高于國內供

22、應商產品，以國際Tier為主（ECU、電機、傳感器），自主與外資供應商差距不斷縮小，國產替代潛力大國外供應商配套時間長，占主導地位，國內企業參與度較低，格局穩定國外供應商起步早、經驗足、占主導，國內供應商主要配套中國品牌國外供方起步早、產品成熟，國內供方有供應鏈、成本和響應優勢國外供方博世、大陸、采埃孚-天合等耐世特、博世、捷太格特、采埃孚天合等博世、大陸、日立、德爾福等采埃孚天合、康斯博格、斯通里奇、富士機工等大陸、威巴克、AMK、倍適登、采埃孚等國內供方伯特利、華域、拓普、亞太、拿森、同馭、格陸博、萬安、長城精工長城精工、聯創電子、拓普集團等寧波高發、隆盛科技、奧聯電子、凱眾股份等東風康斯

23、伯格、高發、奧聯電子、重慶青山拓普、中鼎、保隆、京西集團、孔輝科技等資料來源：辰韜資本2023年中國商用車線控底盤行業研究報告；善金研究 自動駕駛之基石汽車線控底盤產業深度研究專題；資深行業專家校正。在線控底盤五大應用領域中，低速無人車、無人專用車、科/教研平臺已實現小批量低速無人車末端無人配送車小型無人環衛無人零售/巡邏移動充電機器人科研教研平臺開源軟件線控底盤整套傳感器硬件自動駕駛商用車自動駕駛重卡自動駕駛輕卡自動駕駛輕客自動駕駛公交/巴士自動駕駛乘用車自動駕駛出租車（Robotaxi）低速無人專用車無人水平運輸車無人寬體自卸車無人駕駛清掃車等線控轉向：以R-EPS為基礎實現機械解耦，是L

24、4級及以上必備，尚處市場導入期管柱式電動助力轉向系統（C-EPS）單小齒輪式電動助力轉向系統（P-EPS）雙小齒輪式電動助力轉向系統（DP-EPS）齒條式電動助力轉向系統（R-EPS，SBW據此發展而來）單電機前輪轉向雙電機前輪轉向（目前主要發展路徑）雙電機獨立前輪轉向（長期技術方向）后輪線控轉向（豪華車已規?；瘜崿F）四輪獨立轉向（長期技術方向）機械結構轉向（MS）機械液壓助力轉向（HPS）電子液壓助力轉向（EHPS）電子助力轉向（EPS）線控轉向（SBW）駕駛員助力，基本淘汰發動機液壓泵助力電機驅動液壓泵助力電機助力，市場標配取消機械連接，市場導入商用車主要采用，并向EPS升級乘用車、ADA

25、S及L3級L4級以上自動駕駛必備商用車乘用車乘用車、商用車的線控轉向系統，均由轉向執行機構和手感模擬單元組成，二者之間沒有機械連接。因前軸載荷不同，轉向執行機構略有差異（如小齒輪、循環球、滾珠絲杠等）參考資料：中國汽車工程學會智能電動底盤技術路線圖 線控轉向技術路線圖等。線控制動：EPB是駐車制動主流，EHB是中短期行車制動主流、但外資占壟斷地位壓力制動電子助力制動（EHB，部分線控）完全線控制動機械手剎制動電子駐車制動（拉索式EPB）電子駐車制動（集成式EPB）駐車制動行車制動Two-box（ABS/ESC獨立）One-box（集成ABS/ESC）鼓式制動器盤中鼓式制動器 DIH機械集成式制

26、動器 IPB以電機代替手剎，可滿足4.5 t-7 t商用車駐車需求以電機代替手剎，乘用車普遍配備，且擴展至APA、AVP同馭汽車 MOC-EPB（卡鉗集成式電子駐車系統）EPB與ABS集成EPB與ESC集成EPB與底盤域控集成液壓制動：真空助力器（適配乘用車、輕微卡）氣壓制動：ABS&ASR/RSC（適配中重卡、客車）電子制動控制 EBS 集成電子制動 IEBS電子機械制動系統 EMB將電機直接集成在制動卡鉗電子液壓制動電子氣壓制動博世 One-box產品：IPB（Integrated Power Brake）混合線控制動系HBBW前輪EHB、后輪則EMB預計2026年EMB量產上車線控懸架：

27、在空氣懸架基礎上的智能化升級，核心部件外資主導、但國產替代提速汽車懸架系統按結構分按制動分按控制分非獨立懸架獨立懸架被動懸架半主動懸架主動懸架機械懸架電控懸架空氣懸架CDC 電磁懸架MRC 電磁懸架商用車由于成本原因，大多采用非獨立懸架追求舒適性的中高檔乘用車，多采取獨立懸架聯合電子：CDC 電磁閥孔輝科技：雙腔空氣彈簧京西集團：MRC 減震器線控制動、轉向、懸架國產替代廠商快速崛起，底盤域控制器產品開始量產上車線控制動線控轉向線控懸架底盤域控制器代表企業同馭汽車iEHB 集成式電子液壓制動系統同馭汽車 CDCU 底盤域控制器德科智控 EHPS 電動液壓助力轉向器 博世/采埃孚/伯特利 布雷博

28、、恒創智行 亞太/菲格/比博斯特 同馭/聯創/千顧/利氪 威肯西、凱晟動力 拿森/格陸博/中車戚所 道陟科技、中汽創智 英創匯智、湖大艾盛 京西、華申瑞利、炯熠 經緯達/坐標系/清智等 耐世特、博世、舍弗勒 豫北轉向、同馭汽車 德科智控、江蘇智馭 世寶股份、中汽創智 清車智行（蘇州）蜂巢智能轉向 經緯達、拿森科技 坐標系智能 愛思盟科技 湖大艾盛 大陸 威巴克 中鼎股份 京西集團 孔輝科技 保隆科技 時駕科技 中汽創智 科億國際 采埃孚 伯特利、比博斯特 同馭汽車 格陸博 清車智行（蘇州）同鈴汽車科技 經緯達 愛思盟科技 湖大艾盛 中汽創智產品圖示京西集團 磁流變減震器+空氣懸架五類企業競逐線

29、控底盤市場，非機動車與機動車、低速與高速場景背景企業分野l 尚元智行l 濟馭科技l 毫末智行l 湖大艾盛l 云樂智能汽車l 合肥思卡途l 中汽創智l 睿行智車l 愛思盟l l 西井科技l 易咖智車l 酷哇科技l 仙途智能l 九識智能l 毫末智行l 易成創新l 行深智能l 一清創新l 馭勢科技l 福力科技l 長淮智駕l l Rivian-商乘l Canoo-廂貨l REE-卡車l PIX Movingl 悠跑科技l 速豹動力l 壁虎科技l 時代智能-寧德l 坤浪科技l Arrival-已退市l l 江鈴集團-同鈴科技l 長城汽車-菲格科技l 奇瑞科技-伯特利l 長安汽車-辰致科技l 吉利汽車-威

30、肯西l 比亞迪-弗迪動力l 廈門金龍l 東風柳汽l 陜汽重卡l 一汽解放l 慶鈴汽車l 三一重工l 北奔重汽l 舜泰汽車l 穩石機器人l 極創科技l 煜禾森科技l 智享元機器人l 天晟智享l 機器人底盤企業獨立底盤企業低速無人裝備企業滑板底盤造車汽車廠商備注：以上企業排名不分先后；低速無人裝備企業指基于自研/外采線控底盤的低速無人車、專用車企業，造車新勢力指基于滑板底盤的乘用車、商用車造車企業。商業模式以“銷售底盤+代工制造+銷售無人車”為主，不同背景企業變現路徑迥異線控底盤企業低速無人裝備企業低速場景業主/運營服務商低速無人裝備企業低速場景企業/業主運力/運營服務商銷售底盤銷售低速無人車提供

31、運力服務汽車廠商自動駕駛科技公司物流/客運企業、個人出租車/網約車客戶、個人“底盤+上裝”研產銷一體的無人車提供基于線控底盤無人車的運力服務銷售底盤代工制造銷售智能車輛提供運力服務汽車廠商科研院所物流企業、客運企業出租車企業、網約車客戶代工制造銷售無人車輛備注：低速無人裝備企業指基于自研/外采線控底盤的低速無人車、專用車企業。2025年滿足L3及以下的線控底盤批量應用，2030年滿足L4級的線控底盤規模應用總趨勢 自主智能底盤和線控執行系統的企業，初步形成品牌效應乘用車商用車 搭載自主品牌線控制動、轉向的智能底盤實現批量應用目標技術產品市場線控制動線控轉向 線控液壓、氣壓制動滿足L4級安全和冗

32、余需求 EMB系統批量應用，高電壓線控產品完成研制 電子液壓、氣壓制動滿足L3級安全需求，EMB完成樣機研制 電子液壓、氣壓線控制動產品在電動及燃油高端車型批量應用 滿足L4+級、一般場景無人駕駛的線控轉向系統國際領先 線控轉向系統滲透率達到30%滿足L3+級自動駕駛、特殊場景L4級的線控轉向系統國際領先 線控轉向系統滲透率達到5%，成本目標4000元以內 技術指標滿足L4級及以上需要，實現縱橫垂向的一體化控制 滿足L3級及以下需要，實現縱、橫向的底盤一體化控制 覆蓋高速、開放營運場景，實現L4級無人駕駛，TCO降40%覆蓋低速、封閉營運場景，實現部分L4級落地，TCO降10%裝備智能底盤的商

33、用車市場占有率達到60%裝備智能底盤的商用車市場占有率達到30%底盤域控，縱橫垂向融合控制，失效全功能冗余，支持OTA 向底盤域控過渡，橫縱向融合控制，單點故障、失效功能降級技術產品市場 形成成熟智能底盤產業鏈，中國方案智能底盤全球更加完善 智能底盤大規模在整車上裝配，培育有國際競爭力的企業 實現四輪驅動高度集成控制，具備自適應和主動控制能力 實現單電機、前后雙電機、三電機和四電機驅動構型應用參考資料：根據中國汽車工程學會電動汽車智能底盤技術路線圖內容整合，部分有刪減。企業及產品03四類線控底盤產品：低速非機動車類、低速專用車類、商用車類、乘用車類線控底盤產品分類低速線控底盤（適配非機動車）低

34、速線控底盤（適配專用車輛）商用車線控底盤 濟馭科技 尚元智行 PIX Moving 廈門金龍乘用車線控底盤 易控智駕 西井科技 三一重工 仙途智能 同鈴科技 速豹動力 遠程汽車 REE Automotive Rivian Canoo 悠跑科技 時代智能（寧德時代）代表企業代表產品 閃靈S、魔毯M、戰翼W AutoBots 智能滑板底盤 滑板底盤EMC平臺 金龍 AICO線控底盤 御石礦卡線控平臺 Qomolo ONE 三一專用智能底盤 Roboard-X 平臺 智駕中型物流底盤平臺 速豹智能滑板底盤平臺 遠程GMA線控智能架構 P7 全模塊化底盤平臺 Rivian R1T滑板底盤 Skateb

35、oard 滑板底盤 UP 全線控超級底盤 飛樞 一體化智能底盤濟馭科技：提供四大系列通用線控底盤，其中 魔毯M底盤 將供應充電機器人數千臺閃靈S系列 魔毯M系列 力牧L系列 戰翼 W滑板底盤 蠶叢移動充電機器人平臺閃靈 S系列 魔毯 M系列力牧 L系列戰翼 W 滑板底盤長*寬*高2120*900*655mm3300*1200*650mm3700*1660*900 mm4800*1850*1660mm最大載重500 Kg1200 Kg5000 Kg1200 Kg最高車速40 Km/h（可限速）40 Km/h（可限速）25 Km/h（可限速）80 Km/h（可限速）最大爬坡度20%20%20%20

36、%轉向控制精度0.10.10.10.1速度控制精度0.1 Km/h0.1 Km/h0.1 Km/h0.1 Km/h制動控制精度0.1 MPa0.1 MPa0.1 MPa0.1 MPa設計特點底盤域控、EHB+EPB、線控轉向、多重制動冗余、OTA在線更新、自主無線充電底盤域控、EHB+EPB、線控轉向、多重制動冗余、OTA在線更新、自主無線充電、800V高壓電機電控2-in-1底盤域控、EHB+EPB、線控轉向、多重制動冗余、OTA在線更新、自主無線充電底盤域控、無線充電、EHB+ESC+EPB、4輪轂電機、前后線控轉向、多重制動冗余、冗余線控轉向(帶路感模擬器)適配場景物流、配送、巡檢等物流

37、、配送、移動充等物流、重型物資周轉自動駕駛算法研究平臺、滑板底盤平臺n濟馭科技：2020年7月成立，專注無人駕駛通用“線控底盤”的研發和生產，提供載重1噸、1.2噸、3噸、4噸線控底盤定制化需求，第一期線控底盤產線2023年3月投入生產，年產量達萬臺。n批量交付：2024年，由濟馭科技和縱目科技旗下蠶叢機器人聯合打造的幾百臺“閃電寶”完成交付，預計24年交付2000臺。尚元智行：采用四層技術架構形成 4 款滑板底盤，其中W7中型底盤已供應千余臺AutoBots-W1小型AutoBots-W2小型AutoBots-W3中型AutoBots-W7中型平臺W1 小型W2 小型W3 中型W7 中型（供

38、九識智能）長*寬*高2030*970*610mm2540*1030*660mm3250*1675*660mm3350*1300*650mm最大載荷500 Kg750 Kg1000 Kg1000 Kg最高車速20 Km/h（可限速）40 Km/h（可限速）60 Km/h（可限速）40 Km/h（可限速）最大爬坡度20%20%20%20%最小轉彎半徑2.5 m3 m3.5 m4.2 m控制接口CAN 2.0CAN 2.0CAN 2.0CAN 2.0輪端控制精度0.10.10.10.1速度控制精度0.1 Km/h0.1 Km/h0.1 Km/h0.1 Km/h制動控制精度0.1 MPa0.1 MPa

39、0.1 MPa0.1 MPa設計特點底盤域控、EHB+電磁抱閘、線控轉向底盤域控、EHB+EPB、線控轉向上下分離、四輪轂電機驅動，前后輪轉向線控響應100ms、前轉后驅、OTA、數據回傳適配場景物流、配送、巡檢等物流、零售、特種車園區物流、光伏清洗配送、物流、環衛等TEEMO滑板底盤分層架構-TSCA備注：尚元智行（寧波）科技有限公司擁有AutoBots系列滑板底盤、算法開發底盤平臺（教研用）、線控核心零部件等三類產品，此處僅解析低速滑板底盤。TSCA 2+2個層：（1）底盤硬件(四肢）、底盤域控（小腦）、場景域控（大腦）、場景硬件（裝備）；（2）前兩者預留給場景開發企業，允許對某一層功能進

40、行擴展或修改。同鈴科技：形成小車、輕卡、載人三大平臺5款產品，卡車OEM背景獨立底盤企業Q200平臺（即將發布）Q100平臺Q300平臺W300平臺W100平臺類目W100 小型底盤W300 小型底盤Q100 中型底盤Q200 中型底盤Q300 中型底盤長*寬*高2500*1100*6003500*1200*6505195*1862*29655990*2180*31307255*2050*2335總質量850kg1800kg6000kg4490kg10000kg最大載荷500kg1200kg3000kg3100kg6000kg最大爬坡度20%20%25%25%25%最小轉彎半徑3.2m5m7.

41、25m7m9m最高車速38 km/h38 km/h40 km/h40 km/h40 km/h電池容量7.2 kWh20 kWh66.8 kWh100 kWh162.28 KWh等速續航里程100 km150 km333 km500 kh440k m設計特點底盤域控、直充/換電、EHB+EPB+電動轉向、上下分離底盤域控、直充/換電、EHB+EPB+電動轉向、上下分離底盤域控、多模式駕駛、快充、全線控EPS+EPB+EHB+電驅+BCM底盤域控、多模式駕駛、快充、全線控EPS+EPB+EHB+電驅+BCM底盤域控、多模式駕駛、快充、線控EPS+EPB+ESC+電驅+BCM適配場景末端物流、高校、

42、景區、園區、廠區等廠區、港口、園區、支線等n同鈴科技：2022年4月成立，由南昌智能新能源汽車研究院（江鈴+同濟）孵化成立。n主要產品：輕卡線控底盤、小型車線控底盤、載人線控底盤3大平臺5款產品，以及全線控軟件算法、底盤控制器和聯合開發的智駕方案。n制造能力：一期占地3500平米，小車年產量3000臺/年；二期規劃產能6000臺/年。n推廣情況：2023年簽單超100臺，訂單額超3000萬，預計2024年交付超過50臺。車規級全線控運動控制器 TL-ADUREE：基于P7全模塊化電動底盤平臺，聯合車隊與OEM定制開發交付P7-C和P7-SP7 全模塊化電動底盤平臺平臺P7-C 全線控中型電動卡

43、車P7-S 無駕駛室底盤總重量16000 磅（7258 kg）Class 4（16000磅）Class 5（18300磅，8310 kg）最大有效載荷7054 磅（3200 kg）8800/9500磅（3995/4315 kg）最大車輛長度16 英尺（4.9 m）234-341英寸（5.9m-8.6m）最高時速75 英里/小時（121 km/h）75 英里/小時（121 km/h）續航里程150 英里（241 km）210英里（84-168 kWh）充電功率22千瓦交流電+100千瓦直流14.7千瓦交流電+100千瓦直流電機總功率536 馬力（400 千瓦）-驅動形式全輪驅動電機（REEcor

44、ners）轉向全輪轉向（REEcorners+x-by-wire）制動全輪制動（REEcorners+x-by-wire）合作方式通過經銷商，推向美國車隊客戶后裝改造、聯合定制、直接訂購制造與交付2024.1，開始交付P7-C電動卡車與領先的配送車隊Penske合作打造，2024年6月向客戶交付第一臺REEcorner 模塊：將所有關鍵部件（轉向、制動、懸架、電機、冷卻和電控）集成到底盤和車輪間的四個獨立角模塊中，每個模塊獨立控制。為OEM和車隊定制開發商用車吉利遠程：以GXA超感架構為基礎，衍生出“卡車數智架構與VAN線控智能架構”GXA 遠程超感架構：新能源商用車架構母體GXA-T 卡車專

45、屬數智架構GXA-M VAN類專屬線控智能架構 線控性能：多域融合架構，自研雙冗余系統，轉向精度升至0.1、轉向響應低至100ms、線控制動建壓響應低至150ms 模塊化設計：實現軸距、前后懸自由變化及動力、制動、懸架、轉向等自由搭配 城配全場景：覆蓋5-12m、2.5-5.5t 多能源兼容：多種燃料形式和換電模式成為可能，解決“油改電”產品的固有不足 推出車型：超級VAN、星享V6E Plus等 智能化：星瀚H首次實現量產標配高級智能駕駛，搭載PCC、EHPS電控液壓轉向機、EBS+EPB制動系統，通過9V3R3L+兩域控+高精地圖，讓駕乘更安全。多能源：兼容不同能源類型，在“純電+醇氫”為

46、核心的新能源路徑基礎上，開發豐富動力形式，滿足全場景應用需求 推出車型：星瀚G系列、星瀚H系列重卡遠程星瀚H 無座艙重卡速豹動力：基于自研線控滑板底盤平臺，于2024年4月推出首款電動重卡“黑金剛”類目黑金剛 6X4 牽引車滿載質量49噸（滿載0-80km/h，加速24s）電驅橋分分布式電驅橋與分時控制算法電壓平臺準 900V（最高電壓876V，SiC高壓）補能方式充換電一體電池類型磷酸鐵鋰（寧德時代）電池版本414 kWh、301 kWh綜合能耗118 KWh/100km（空滿載）熱管理系統一體化熱管理充電速度36min（20%-80%，補能250kW.h）功率最大1175馬力、持續540馬

47、力最小轉彎半徑8.6m軸距3.6m質量重心降低377mm，增加0.8m安全碰撞空間滿載離地間隙380mm（電池箱較傳統油箱高60mm）懸掛系統四氣囊懸掛系統智駕能力高級輔助（預見性巡航）與自動駕駛應用場景干線、大宗、快遞快運、碼頭牽引等速豹黑金剛關鍵參數K2-H1 充換電一體電動重卡線控滑板底盤平臺高集成度分布式電驅橋一體化熱管理高壓碳化硅域控底盤動力域控自研四大核心技術速豹黑金剛（由江淮重卡代工）易控智駕：自研“御石”線控平臺解決無人技術與礦卡適配問題，已投放運營660臺“御石”新能源無人線控平臺平臺ET100 增程式ET70M 增程式（采煤場景）額定載重93 t70 t整備質量54 t38

48、 t貨箱容積55 m（平裝）70 m（平裝）整車尺寸10611*5860*477611585*4320*4950最高車速45 km/h45 km/h最小轉彎半徑12 m12 m最大爬坡度37%37%制動距離21 m（v=32km/h）21 m（v=32km/h）電池電量180 kWh120 kWh驅動系統主輔雙驅動電機+變速器主輔雙驅動電機+變速器增程器配置400 kw柴油發動機+發電機組400 kw柴油發動機+發電機組懸架全油氣懸架前油氣懸+后板簧平衡懸架車架整體性焊接剛性車架三層槽梁式柔性車架底盤域控制器域集中架構，集成ASR/ABS/ESC域集中架構，集成ASR/ABS/ESC線控制動系

49、統液壓制動+應急制動+電制動氣制動+應急制動+電緩速制動智能硬件模塊新能源動力系統線控系統安全診斷系統智能配電模塊分體模塊化設計，支持前裝與后裝配置智能監控交互及防撞預警設備支持燃油、增程、純電和氫能四種全液壓線控轉向、線控制動系統底盤域和AD域之間采用標準化協議自研故障診斷系統，實時診斷與監測智能整車全局能量管理，配電冗余6大特點可進化：從有人到無人組件化：標準套件安裝集成化：底盤域集中高安全：多重冗余線控高節油：節油率 30%通用化：載重60-90噸攜線控底盤及三電系統+訂單適配不同車型由主機廠定制生產五大模塊備注：截止2024年7月中旬最新資料，目前搭載“御石”線控平臺的無人駕駛礦卡已有

50、6款，已投入運營的無人駕駛礦用車數量已達660臺。研究結論04發展趨勢：線控底盤走向普及、域集中與跨域融合、國產替代崛起、OEM仍是主角 線控底盤是智能汽車快速響應和精確控制的基礎，是實現汽車自動駕駛的基石 普及路徑：從特定場景到開放場景、從高端市場到大眾市場、從電動車向燃油車線控底盤普及是時間問題跨國供應商無法滿足國內OEM對底盤線控系統聯合開發和快速響應的要求國產供應商的成本優勢、快速響應、聯合定制開發正加速國產替代市場成長國產化替代市場加快崛起驅動、制動、轉向、懸架等底盤四大子系統由“各自為戰”走向“集成與協同”底盤域與智駕域融合將為實現自動駕駛執行端支撐，未來將實現多域融合底盤域集中與

51、跨域融合是必然底盤是OEM整車集成的基礎，并涉及駕駛安全和駕乘體驗，而域集中與跨域控融合更將大幅提升對OEM的戰略價值主流OEM布局線控底盤，成效初步顯現OEM將位居市場核心地位市場機遇：線控部件國產替代、低速無人線控底盤、滑板底盤造車、底盤分層架構線控制動、轉向、懸架國產替代潛力巨大線控底盤是高階智能駕駛的必備條件，線控制動、轉向、懸架是尚未大規模普及的新興技術領域借助中國電動化智能化市場優勢，本土企業完全有機會攻克“汽車底盤”這一最后外資掌控陣地低速無人裝備線控底盤已率先規模商用目前，港口、礦山、末端配送、微循環接駁、市政環衛等領域低速無人裝備已小批量示范應用低速無人車、專用車線控底盤必將

52、隨著低速無人裝備的規模示范，迎來新一輪規?；慨a交付滑板底盤造車或將重塑現有整車開發模式滑板底盤是汽車電動化&智能化催生的一體化底盤架構，是線控底盤與三電和車身的高度集成滑板底盤契合輕卡、皮卡、輕客等非承載式車型“底盤+上裝”開發模式，一旦成熟前景可觀目前線控底盤以軟硬一體的區域集成為主，下一步將是純線控、軟硬分離的跨域分層融合為主通過底盤硬件、底盤域控、智駕域控、場景硬件分層解耦，將有效滿足OEM“軟硬件解耦”需求底盤分層控制架構將加速軟硬件解耦03010204面臨挑戰：制動&轉向技術待突破、安全風險及法規強約束、OEM準入門檻高 電子液壓制動（EHB）屬線控初始形態 且 域融合較難 電子機

53、械制動（EMB）完全取消液壓制動裝置，需解決失效冗余、高溫衰減和高成本問題，預計2026年量產線控制動尚處初級階段 線控轉向停留于EPS，未完全去除機械連接，無法真正實現人車解耦，滲透率低 線控轉向（SBW）完全去除機械連接，轉向信號來源于算法，但技術尚未成熟。線控轉向技術不成熟 摒棄機械直連后，一旦線控系統失效車輛將陷入加速、制動、轉向的失控的境地 法規對制動、轉向等安全件有最高等級安全要求，但目前線控底盤國標尚在研制中安全風險及法規強約束 線控底盤涉及駕駛安全，技術壁壘高、驗證周期長、開發介入早、規模效應顯著，國際Tier1仍具壓倒性優勢 本土企業需具備聯合開發、快速響應、價格等綜合實力。

54、OEM供應準入門檻高炯熠電子 EMB未來展望：OEM主導車規級線控底盤市場，滑板底盤造車、低速無人裝備企業 汽車廠商A.現狀：長期以來，OEM已形成較為成熟完整的底盤硬件集成能力與底盤供應生態，缺的是底盤軟件算法的開發和集成能力；B.訴求：出于核心技術掌控、供應鏈及成本等考慮，OEM不愿將線控底盤集成化系統打包采購，因此必然要求“軟硬件解耦”，但實際上外資大廠通常是“黑盒交付”的、是不開放的。C.布局：目前主流OEM正培育自主線控底盤公司（如長城之菲格科技），或投資入股線控底盤公司（如奇瑞之伯特利），未來OEM將主導車規級線控底盤市場，自主掌控線控底盤核心控制算法、功能調校以及二級供應商選型和

55、質量把控等核心能力 滑板底盤造車A.現狀：以Rivian為代表的企業年交付達5萬臺級，其EE架構和軟件技術得到大眾入股合資B.未來：隨著線控制動、轉向技術成熟，滑板底盤真正實現上下車體解耦，輕卡、皮卡、輕客等非承載式車型開發模式將重塑，潛力不小 低速無人裝備企業A.現狀：基于自研/外采線控底盤，疊加自動駕駛技術能力，已實現小批量示范應用B.未來：低速線控底盤將成長為獨立市場，無人裝備企業大概率自主掌控“底盤+上裝”六點啟發：機箱橋在電動化浪潮中地位下降，但底盤系統仍被海外大廠牢牢掌握沒有線控底盤的自主可控，汽車智能化就難以掌握真正的話語權L3級以上所需線控制動、轉向尚處初級階段，自動駕駛不會馬

56、上實現國內外線控制動、轉向技術基本同步且價值量高，國產替代潛力巨大OEM需具備線控底盤核心控制算法、功能調校和二級供方選型能力滑板底盤造車與底盤分層架構將加速軟硬件解耦，重塑整車開發模式報告說明：作 者李和倫（特別致謝：濟馭科技、同鈴科技專家和領導斧正）蘇州通渠有道數字科技有限公司 創始人&總經理12年汽車行業戰略管理全流程專家、8年集團董事長等高層材料主筆人、知名商用車OEM及自動駕駛公司融合實踐認知通渠有道2024年6月成立于蘇州，聚焦自動駕駛貨運&作業領域，定位中國自動駕駛規模商用的【意見領袖+交易平臺】，致力于以戰略性洞察引領行業理性認知和以在線交易平臺加速供需合作對接，成為數據驅動的

57、自動駕駛規模商用第一平臺本 報 告本報告僅為一般性建議參考。讀者不應在缺乏專業建議情況下，擅自根據報告中任何信息采取行動。通渠有道將不對任何因采用報告信息而導致的損失負責。報告中圖片源自公開渠道，版權歸原作者所有。任何轉載、引用，務必注明出處商務合作洞察合作：周報、月報定制；業務進退咨詢；聯合洞察合作品牌合作：VI 視覺設計、創意片/動畫片制作、新媒體代運營對接合作：產品資源對接、服務方案對接；平臺、數據合作聯系方式：15050447102（微信同號）/定制周報 根據客戶所處賽道定制，每周 1 期，全年 45 期 涵蓋政策法規、市場動態、競爭動態、產品與技術等 反信息碎片化 信息渠道嚴選 懂行

58、專業解析VI設計 基礎要素：logo、標準色、Slogon等 應用要素：公司簡介、產品手冊、海報、吉祥物、禮盒等全套 客戶可信賴的品牌部門 品牌與行業專家結合 價格優于同行30%以上資源對接 幫助產品創新客戶對接可靠供應資源 幫助服務創新客戶匹配最優解決方案 懂行業 渠道靠譜 陪跑共贏定制月報 根據客戶所處賽道定制，每月 1 期，全年 12 期 涵蓋政策法規、市場動態、競爭動態、產品與技術等 半年度、年度深度總結創意片 產品創意短片、場景化產品動畫演示片 與客戶共同深挖產品賣點和客戶關注點，提出創意，制作交付交易平臺（規劃中）為產品供應商提供在線獲客平臺 為運營服務商提供在線尋源平臺定制咨詢 根據客戶需要，整合技術、市場、產品等專家資源，進行前瞻性、系統性、實戰性戰略洞察，出具深度洞察報告，支持理性決策 戰略性洞察 實戰專家支持 經濟性非常高新媒體代運營 渠道包括官網、公眾號、視頻號、抖音等 根據客戶需要，制定代運營方案，開展內容挖掘、版面設計、渠道維護和定期推送產銷數據（規劃中）聯合企業相關方，拉通智能駕駛商用車、低速無人裝備等產銷數據 基于數據開展市場洞察賦能服務通渠產品：歡迎關注，長期有效通 渠 有 道 公 眾 號線 控 底 盤 交 流 群二維碼失效后，請公眾號留言 2024 通渠有道版權所有.