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1、工業機器人核心技術發展趨勢配天機器人2017www.aetech-1目錄工業機器人六大核心技術集成化模塊化智能人性化配天機器人目錄工業機器人六大核心技術集成化模塊化智能人性化配天機器人六大核心技術短時超負載能力強體積小結構中空（某些類型機器人）伺服電機響應快總線接口多集成度高接口開放程度高伺服驅動器減速比大扭矩、剛性大體積小精密減速器硬件平臺可靠4體積小結構中空速器硬件平臺可靠軟件平臺穩定設計模塊化接口多可定制化程度高控制系統路徑、速度、加速度規劃優誤差補償能力強行業專用算法適用性強算法外觀美操作界面風格選擇多編程簡單易學使用疲勞度低人機交互目錄工業機器人六大核心技術集成化模塊化智能人性化配天

2、機器人 電機與機器人本體高度集成集成化（1）6 驅動器、電機與機器人本體高度集成集成化（2）庫卡協作機器人iiwa7*圖片來自Ofweek機器人網 驅動器與控制系統高度集成集成化（3）滿足3C行業自動化產線工位細分要求采用先進制程工藝帶來的芯片成本紅利節點數下降減少了工硬件模塊的兼并、去同一款控制系統難以匹配不同負載等級的機器人8節點數下降減少了工業現場總線的實現成本硬件模塊的兼并、去冗余化的設計壓縮了控制柜的體積控制系統的定制化利潤空間較大芯片工藝的持續進步驅動一體化實現的技術保障緊湊的柜型增加了散熱、電磁兼容等多技術的設計復雜度優勢限制 驅動器與控制系統高度集成集成化 （4）機器人控制柜上

3、位機運動控制卡伺服驅動器運動控制卡電機電機電機外擴伺服軸外擴伺服軸示教器安全模塊機器人控制柜上位機運動控制卡I/O模塊電機電機示教器。機器人本9安全模塊通用機器人控制系統伺服驅動器伺服驅動器伺服驅動器。I/O模塊外擴伺服軸電機機器人本體電機電機電機。一體化機器人控制系統多軸伺服驅動器外擴伺服軸電機電機。本體 配天機器人AIR6+ARCCD10集成化（5）10目錄工業機器人六大核心技術集成化模塊化智能人性化配天機器人 運動控制基本算法模塊化模塊化（2）環境人編程示教編程機器人語言編程離線編程牽引示教三維幾何運動學、動軌跡規劃三維圖形誤差校正傳感器內部傳感器外部傳感器電機力位末端執行傳感器環境安全

4、區域固定安全區域變化安全區域機器人算法模塊12機器人機械參數控制系統自由度定位精度工作范圍最大速度負載能力動作順序路徑位置動作時間作用力牽引示教構型力學計算軌跡規劃動態仿真誤差校正可達空間計算碰撞檢測電機力位傳感器傳感器視覺伺服基于位置基于圖像觸覺伺服壓力傳感器全自由度冗余自由度七軸雙臂機器人機身行走機構標定速度規劃笛卡爾路徑自學習維持外力為變化力作用于外界受到外界的力柔順曲面跟蹤最優速度樣條等復雜曲線零點標定誤差標定欠自由度四軸機器人并聯機器人視覺伺服焊縫跟蹤軸空間笛卡爾姿態同步規劃路徑同步規劃 機器視覺工具模塊化模塊化（3）13 控制系統軟件架構模塊化模塊化（1）代碼跨平臺設計開發實時操作

5、系統14功能任意擴展可二次開發配天機器人控制系統ARCS可快捷編程 機器視覺工具箱模塊化模塊化（3）圖像采集模式匹配數學測量固定缺陷檢測邊獲取圖像灰度匹配And斑點到斑點固定轉像素GetAngelGetAngel機器視覺幾何匹配Not斑點到線像素轉固定GetAreaGetCol圖像預處理SortPatternsOr斑點到點結構GetRowGetRow圖像對比邊Equivalent to圓到圓掩膜GetColGetNFoundComputeSharpness查找圓Not equal to線到圓結果顯示GetAverageIntensityGetRadius圖像算術查找線Abs線到線PlotStr

6、ingGetHighGetScore鄰域濾波查找多線Exp線中點到線中點PlotLineGetWide模式匹配點濾波排列邊Mod點到圓PlotRegionGetPerimeterGetAngelScaleImage識別Round點到線EditPointGetRoundednessGetRowSceneCorrection條形碼識別RoundDown點到點CountPassFailGetTotalFlawAreaGetCol直方圖二維碼識別RoundUp文本數據訪問缺陷重心GetScore15提取直方圖缺陷檢測Sqrt文本格式化斑點長軸長度GetScale提取顏色直方圖表面缺陷檢測SumGetS

7、tringIntGetRow短軸長度測量HistContrast數學TruncGetStringDoubleGetCol圓形度GetAngelHistCount查找MaxGetStringStringGetArea斑點角度GetRowHistHeadChooseMinGetStringSubStringGetAngel灰度均值GetColHistHeadPercentageSwitch通信GeBinaryLenGetColor灰度均方差GetDistanceHistMax邏輯TCP設備GeBinaryDoubleGetElongation最小外接矩長識別HistMeanif寫TCP設備GeBi

8、naryFloatGetHoles最小外接矩寬GetStringHistMinInRange讀設備GeBinaryIntGetPerimeter時間HistSDev三角學SerialPotDeviceGeBinaryStringGetScoreGetTimeHistSumAcosQuerySerialPortDevice坐標變換GetMaxColGetTimeStampHistSumSquareAsinQueryTCPDevice標定GetMaxColRow錯誤HistTailAtan快速標定GetMaxRowGetErrorCodeHistTailPercentageATan2棋盤格標定Ge

9、tMaxRowColGetErrorStringHistThreshCos校準圖像GetMinCol計數斑點 BlobDegrees圖像轉換GetMinColRowGetPassCount提取斑點Radians提取校準GetMinRowGetFailCount查找斑點Sin像素轉世界GetMinRowColGetErrorCount排列斑點Tan世界轉像素GetTotalCount目錄工業機器人六大核心技術集成化模塊化智能人性化配天機器人 操作界面的多風格化智能人性化（1）17 操作語言多國化智能人性化（2）18 外觀設計人性化 人機工程學智能人性化（3）19智能人性化（4）20目錄工業機器人

10、六大核心技術集成化模塊化智能人性化配天機器人潛心研發工業機器人7年13項僅2016年獲得各種行業大獎96%研發團隊碩士以上學歷占www.aetech-申請機器人相關技術專利近100項核心部件自主化程度最高AIR6重復定位精度高達0.02mm22行業應用解決方案關于配天機器人產品定制方案工業機器人機器人控制系統榮譽2015年度2016 CiROS中國2016高工機器人伺服驅動器類水晶球獎慧聰網2016最佳智能制造裝備獎2016高工機器人驅控一體類金球獎www.aetech-伺服驅動器伺服電機機器視覺數控系統232014中國十大工業機器人品牌中國最具技術優勢的十大機器人公司2015高工機器人六軸本

11、體類水晶球獎2015高工機器人機器視覺類金球獎年度國內優秀機器人品牌”恰佩克獎”2015安徽省2016擬扶持高層次人才團隊第一名OFweek 2016 最佳工業機器人技術創新產品獎2016 CiROS中國最具成長性機器人企業2017中國工控網智能裝備獎20162017行業應用解決方案關于配天機器人產品定制方案工業機器人機器人控制系統簡介www.aetech-伺服驅動器伺服電機機器視覺數控系統24安徽省配天機器人技術有限公司是大富配天集團旗下專注于工業機器人、核心零部件及行業自動化產線解決方案提供商，總部位于安徽省蚌埠市高新區，高技術研發團隊位于北京中關村軟件園。公司業務包括工業機器人及伺服驅動

12、器、伺服電機等產品的生產、銷售、維修服務、技術支持和培訓，同時提供機器人產品系統解決方案、成套柔性制造設備及系統、機器人應用行業自動化解決方案。廠房建筑面積9200平方米，可年產2000臺智能工業機器人。行業應用解決方案關于配天機器人產品定制方案工業機器人機器人控制系統技術實力本科本科, 6%碩士碩士, 85%博士博士, 9%管理與技術人員學歷分布清華大學清華大學, 19%北京航空航天北京航空航天大學大學, 14%哈爾濱工業大哈爾濱工業大學學, 10%中科院中科院, 8%海外留學海外留學, 6%北京大學北京大學, 3%其他其他985及及211院校院校, 40%研發工程師畢業院校分布比例www.

13、aetech-伺服驅動器伺服電機機器視覺數控系統2535551720201120122013201420152016年度軟著保有量2864103130221338201120122013201420152016年度專利保有量行業應用解決方案關于配天機器人產品定制方案工業機器人機器人控制系統冰箱企業生產線 AIR50 搬運機床展 AIR16 打磨壓鑄機柔性單元 AIR16 上下料www.aetech-伺服驅動器伺服電機機器視覺數控系統26注塑機柔性單元 AIR16 上下料手機殼生產線 AIR10 激光加工機床柔性單元 AIR10 上下料消費電子生產線 AIR16 打磨手機殼生產線AIR16+機械

14、視覺 自動識別搬運超極本外殼生產線 AIR10 打磨案例一：某濾波器生產商產品裝配線www.aetech-濾波器裝配線整體為環形線，占地18m8m適用44C40為代表的雙面腔及單面腔濾波器生產節拍為90s/pcs整線使用人數不超過7人。(在使用自動化裝配線之前，整條線使用超過17人)該線可和企業ERP系列對接，具有較高的信息化程度。27配天機器人AIR6參數名稱參數值軸名稱最高轉速AIR6P/AAIR6參數名稱參數值軸名稱最高轉速軸數6軸1380/s 最大負載6kg軸2350/s 重量35kg軸3460/s最大運動范圍710mm軸4500/s位置重復定位精度0.02mm軸5550/s 路徑重復定位精度0.10mm軸6800/s 29www.aetech-30