人形機器人起步于 20 世紀 70 年代，技術持續迭代。人形機器人指具有人的形態和功能的機器人，其發展主要分四個階段：1）初步行走階段：以日本早稻田大學打造的 WABOT-1為代表；2）能力破冰階段：以本田人形機器人等為代表的系統高度集成時代；3）技術突破階段：以強復合運動能力為特征的，突出代表者為波士頓動力 Atlas；4）產業化落地階段：第四階段是以特斯拉 Optimus 機器人為代表，該階段尚處于發展前期。大體上看，人形機器人經歷了由緩慢靜態運動到連續動態運動再到高動態性能的迭代過程，朝著高度集成、感知環境、運動自如、精細操作、產業量化的方向邁進。