線性執行器：是實現機器人線性運動的主要部分，類似于人的肌肉，其結構主要由無框伺服電機+行星滾柱絲杠/梯形絲杠+電機驅動器+力傳感器+編碼器組成，其中行星滾柱絲杠/梯形絲杠是其最重要的傳動部件。由于目前絲杠當前價格高且產能較小，僅特斯拉的Optimus臂和腿采用了線性執行器方案，國內廠家考慮到成本、運動性能等因素，腿部普遍采用旋轉執行器+連桿方案來實現線性運動的需求。