形態上：輪式與雙足并存，“輪式底盤+雙臂”設計方案出臺多。2024年世界機器人大會上，智元、樂聚、星動紀元、銀河通用、帕西尼感知、星海圖、星塵智能、UniX AI（優理奇）等廠家紛紛推出“輪式底盤+雙臂”的折中設計方案，“輪式底盤+雙臂”方案解決人形機器人穩定性問題，在續航方面也有優勢。