固體火箭發動機由藥柱、燃燒室、噴管組件和點火裝置等組成。藥柱是由推進劑與少量添加劑制成的中空圓柱體（中空部分為燃燒面，其橫截面形狀有圓形、星形等）。藥柱置于燃燒室（一般即為發動機殼體）中。在推進劑燃燒時，燃燒室須承受 2500～3500 度的高溫，所以須用高強度合金鋼、鈦合金或復合材料制造，并在藥柱與燃燒內壁間裝備隔熱襯。點火裝置用于點燃藥柱，通常由電發火管和火藥盒（裝黑火藥或煙火劑）組成。通電后由電熱絲點燃黑火藥，再由黑火藥點火燃藥柱。噴管除使燃氣膨脹加速產生推力外，為了控制推力方向，常與推力向量控制系統組成噴管組件。該系統能改變燃氣噴射角度，從而實現推力方向的改變。藥柱燃燒完畢，發動機便停止工作。