人形機器人對于伺服電機的單機需求較傳統工業機器人明顯提升。人形機器人相比傳統工 業機器人 靈活度要求更高，具有更多的自由度，從而增 加了對電機的需求。根據特斯拉在22 年 AI Day 發布的 Optimus 人形機器人數據，其軀干部分裝有 28 個執行器，靈巧手單手裝配 6 個執行器，合計自由度高達 50 個，這些執行器主要由無框力矩電機和空心杯電機等控制電機以及其他零件組成。其中空心杯電機憑借體積小、功率大、響應速度快等特點，成為人形機器人靈巧手末端執行器的核心零部件。而無框力矩電機則憑借其高扭矩、無外殼、體積小等特性，應用于人形機器人軀干部分的旋轉執行器和直線執行器中。上述兩種電機均采用高性能釹鐵硼材料作為永磁體。