健康界：中國手術機器人行業研究報告之綜述篇（28頁）.pdf

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1、中國手術機器人行業研究報告綜述篇前言/Preface手術機器人是在微創手術領域輔助人類對醫療器械進行精準控制的一種醫療服務機器人， 在泌尿科、 婦科、 普外科、 骨科等領域臨床手術中不斷拓展應用，其發展受到了各方關注。健康界研究院針對這一備受關注的創新型高端醫療器械領域推出了系列報告，本報告為系列報告的總篇。2020年全球手術機器人市場規模為8321萬美元，前三大市場分別為美國、歐洲和中國，分別占據55.1%、21.4%和5.1%； 手術機器人國內外市場基本形成腔鏡機器人為主、 骨科機器人為輔， 其他領域手術機器人多元發展的格局。2020年全球腔鏡手術機器人占比63%， 骨科手術機器人占比17

2、%， 經皮穿刺機器人、 經自然腔道機器人、泛血管機器人占比約6%。2015年以來國家大力支持創新醫療器械發展，從產業、醫保等方面都出臺了政策助其發展。截至2021年底，直覺外科、天智航、精準醫療、史賽克、美敦力等多家公司的十余項產品獲得國家藥監局批準上市，但對比2020年美國腔鏡機器人13.3%的市場滲透率，中國腔鏡手術機器人的市場滲透率僅為0.51%，可以看出中國手術機器人市場普及和使用還有較大空間。隨著各公司產品的陸續獲批，未來幾年手術機器人有望實現商業化。目錄/Contents0102030405行業概覽產業政策市場總覽競爭格局趨勢展望行業概覽研究范圍手術機器人是集醫學、機械學、生物力學

3、及計算機科學等多學科于一體的醫療器械產品，借助微創手術和相關底層技術發展，能從視覺、聽覺和觸覺上為醫生進行手術操作提供支持，被用于高于人類能力的微創手術領域實現對手術器械的精準控制。機器人通常由視像系統、機械臂和控制臺三部分組成，外科醫生坐在手術控制臺，觀看由放置在患者體內腔鏡傳輸的手術部位三維影像，并操控機械臂、手術器械及腔鏡的移動，來為患者進行手術。手術機器人視像系統組成手術控制臺機械臂手術機械臂行業概覽手術機器人分類種類腹腔鏡機器人骨科機器人經自然腔道手術機器人泛血管手術機器人經皮穿刺手術機器人神經外科機器人治療領域泌尿外科、婦科、胸外科及普外關節置換、脊柱、創傷支氣管鏡、結腸鏡、胃鏡檢

4、查心臟、腦部、外周血管相關疾病早期肺癌、乳腺癌、前列腺癌檢查開顱手術代表產品Da Vinci Xi(Intutive Surgical)RIO(Stryker MAKO)ION(Intutive Surgical)CorPath GRX(Corindus)MSXIO(PerfintHealthcare)ROSA ONE Brain（ZimmerBiomet）圖示分類軟組織硬組織軟組織硬組織手術機器人按當前臨床應用的場景可以分為腔鏡、骨科、經自然腔道、泛血管、經皮介入、神經外科機器人。其中，腔鏡、骨科手術機器人是最具代表性手術機器人。行業概覽手術機器人優勢相比傳統手術，手術機器人在手術操作、患者

5、治療與醫生操作均具備明顯優勢。 更精準三維成像系統讓醫生獲得了更清晰的視野，高自由度的機械臂讓手術操作更精細靈活； 更微創病人傷口小，損傷小，術后風險低，有助于術后恢復； 更簡便減少部分手術輻射暴露，縮短學習曲線，醫生更易操作。手術操作患者治療醫生操作 精準度、靈活度、穩定性提高 過濾醫生手部震顫 三維高清圖像放大視野 高自由度機械臂，操作流暢精準 允許醫生直觀操作器械 縮短醫生學習曲線 人體工學設計降低外科醫生疲憊 減少輻射暴露 病人傷口小，損傷低，恢復快 降低失血及并發癥風險 手術結果穩定性高行業概覽技術模塊手術機器人在微創傷手術及相關底層技術的基礎上應運而生，主要技術功能模塊包括人機交互

6、與顯示、醫學圖像、系統軟件、機器人裝置、定位裝置。系統軟件中的圖像重構、空間配準和機械控制等，是手術機器人的核心部分。而硬件裝臵如機械臂的設計則需要與手術具體情況相結合，必須充分考慮醫生習慣和臨床應用場景，和醫生緊密配合、反復實驗，即醫生向工程師提供關于產品在功能、安全和工藝方面的需求，隨后工程師根據醫生的需求進行產品設計方案的初步規劃，歷經醫生和工程師反復溝通、測試和修改，克服合作中遇到關于醫學和理工科在不同層次上重重障礙，不斷改善產品性能。資料來源：公開資料、健康界研究院整理系統軟件圖像重構手術規劃定位控制空間配置不同空間映射導航機器人裝置操作/定位類機器人人機交互與顯示顯示單元、人機交互

7、單元醫學圖象術前：CT/MRT等術中：X-ray/超聲波/內窺定位裝置光學/機械/電磁/超聲行業概覽行業發展處于初期1985-1995 發展初期1995-2008 突破初期2008-2021 多元化發展1997-2001 起步期2002-2010 發展初期2010-2021 突破階段1985年，機器人Puma560應用于機器人輔助定位的神經外科腦部活檢手術。1992年,Integrated Surgical Systems推出第一個FDA通過的外科手術醫療機器人ROBODOC（骨科機器人）。1997年，王友侖成功研發出伊索（AESOP）系統，并完成了第一例腹腔鏡手術。1998年，伊索配備了腹腔

8、鏡，逐漸進化為宙斯系統。2000年，Intuitive Surgical開發的達芬奇手術系統獲FDA批準。2008年,MAKO Surgical公司研制出RIO手術機器人，主要用于膝關節置換。2011年,Mazor Robotics推出Renaissance機器人獲得FDA批準，用于脊柱。2016年，Corpath GRX成為第一個獲得FDA批準的泛血管介入機器人。1997年，中國海軍總醫院與北京航空航天大學共同研制出CRAS，并實施立體定向顱咽管瘤內放射治療術。1999年，CRAS第二代研發成功，實現無框架立體定向手術。2006年，中國人民解放軍301醫院引進首臺達芬奇手術機器人。2007年

9、，在863計劃（國家高技術研究發展計劃）支持下，天津大學和哈爾濱工業大學團隊深入研究腔鏡手術機器人。2010年后，眾多國產機器人項目開始陸續進入臨床。2010年，天智航自主研發的骨科機器人導航定位系統獲得首個國產手術機器人CFDA注冊許可證。國外國內全球手術機器人有30余年歷史，最早出現在骨科。2000年前后，腔鏡手術機器人最早走向商業化。2010年后，全手術陸續進入機器人時代。國內最早的手術機器人研發始于1997年，2015年后國內各科室手術機器人研發進入百花齊放階段。目錄/Contents0102030405行業概覽產業政策市場總覽競爭格局趨勢展望產業規劃陸續出爐，鼓勵發展手術機器人產業2

10、0152016201720192021關于促進醫藥產業健康發展的指導意見：提高核心競爭力，明確提出發展醫用機器人等高端醫療器槭，實現進口替代。關于推動先進制造業和現代服務業深度融合發展的實施意見：重點發展手術機器人、醫學影像、遠程診 療等高端醫療設備。國務院關于印發中國制造2025的通知：針對高性能醫療器槭領域，重點發展影像設備、醫用機器人等高性能診療設備。增強制造業核心競爭力三年行動計劃（2018-2020年）：手術機器人屬于重點支持的高端治療設備?！笆奈濉贬t療裝備產業發展規劃：攻關智能手術機器人，加快突破快速圖像配準、高精度定位、智能人機交互、多自由度精準控制等關鍵技術。高端醫療器槭和藥

11、品關鍵技術產業化實施方案（2018-2020年）：鼓勵腹腔鏡和神經外科手術機器人等創新設備產業化，推動骨科手術機器人等產品升級換代。近年來，政府制定了眾多政策鼓勵手術機器人等高端醫療器械發展與創新。國家發改委在關于推動先進制造業和現代服務業深度融合發展和實施意見中明確提出要重點發展手術機器人、醫學影像、遠程診療等高端醫療設備，逐步實現設備智能化、生活智慧化。手術機器人作為改變未來手術治療方式的關鍵產品，預計未來將持續受到國家的政策鼓勵與支持，尤其國產手術機器人企業有望在市場中脫穎而出。DRG改革，促使醫院采用新技術提高效率 DRG付費，促使醫院關注效率提升2021 年 11 月 28 日，國家

12、醫保局制定了DRG/DIP 支付方式改革三年行動計劃，明確到2025 年底， DRG/DIP 等方式需覆蓋所有符合條件開展住院服務的醫療機構且基本實現病種、醫?；鹑采w，促使醫院有動力、合理地收治和轉診患者。DRG付費下，醫院績效激勵機制發生了改變：醫院盈收=支付標準-病人一次住院診療成本，觸發醫院要在保障醫療服務質量的前提下并有效控制住院成本。而手術機器人的運用可以加快病床周轉率，帶來更好的術后療效，縮短住院時間，從而降低住院成本，提高醫院績效。政策文件發布機構時間內容國家衛生健康委關于調整2018一2020年大型醫用設備配置規劃的通知國家衛健委2020.07.31手機機器人從甲類設備降為

13、乙類設備，2020年底機器人計劃配置268臺，其中2018-2020年規劃225臺。DRG/DIP 支付方式改革三年行動計劃國家醫保局2021.11.28明確到2025 年底， DRG/DIP 等方式需覆蓋所有符合條件開展住院服務的醫療機構且基本實現病種。 醫院配置手術機器人的門檻降低我國對大型醫用設備實行嚴格的配置管理，醫院等需求端不僅需要足夠的經濟實力，更需要持有政府配發的配置證才能購置大型設備。2018 年國家發布大型醫用設備配置許可管理目錄，將內窺鏡手術器械控制系統（手術機器人）在內的6 個產品調整至乙類管理目錄，此舉使得手術機器人的配置證審批權由國家衛健委下放到省級衛健委，簡化了審批

14、流程、縮短了審批周期，手術機器人的采購由原來的國家衛健委統一招標（一年一次）改為省級衛健委每季度末或特定月份進行集中采購，從申請到批準僅需 2-3 個月，更加方便醫療機構進行申請并最終購買手術機器人。手術機器人納入醫保，減輕患者就醫壓力地區政策文件發布時間執行時間項目支付范圍報銷比例限價上海關于部分新增醫療服務項目納入本市基本醫療保險支付范圍有關事項的通知2021.04.062021.04.20人工智能輔助治療技術前列腺癌根治術；腎部分切除術；子宮全切術：直腸癌根治術。80%北京關于規范調整物理治療類等醫療服務價格項目的通知2021.08.252021.10.23機器人輔助骨科手術醫療服務項目

15、100%8000元一次性機器人專用器械70%2021年起上海、北京等地開始將手術機器人費用納入醫保，有利于降低患者支付費用，促進手術機器人的應用。2021年4月上海公布將達芬奇手術機器人納入醫保收費，項目限制在腎部分切除術、前列腺根治術、子宮全切術和直腸癌根治術四種。2021年8月，北京將天智航機器人手術納入醫保，且不限報銷的手術種類。與上海政策不同，北京將產品范圍限定為骨科手術機器人，但并未限定機器人廠商及手術類型，極大擴展了手術機器人應用領域，更多的患者和手術機器人廠商可從中獲益。手術費用較為昂貴是當前制約機器人輔助手術推廣的關鍵原因之一。以腔鏡手術機器人為例，國內銷售量最大的達芬奇手術機

16、器人采購價格超過 2000 萬元，此外醫院和患者還需要承擔配套的手術專用耗材和機器維護的成本，單次手術費用相比傳統腹腔鏡手術高出 3 萬元左右。目錄/Contents0102030405行業概覽產業政策市場總覽競爭格局趨勢展望全球：美國為全球最大市場，腔鏡手術機器人應用最廣泛美國為全球最大的手術機器人市場。根據弗若斯特沙利文報告，2020年全球手術機器人前三大市場分別為美國、歐洲和中國，分別占據55.1%、21.4%和5.1%。461841555.121.45.118.401530456001020304050美國歐洲中國其它2020年全球地區手術機器人市場規模及占比銷售額（億美元）占比（%）

17、在細分領域，腔鏡和骨科手術機器人為手術機器人最大的細分市場，新興領域持續拓展。2020年全球范圍內腔鏡機器人手術市場規模占比達63%，骨科手術機器人占比為17%。中國細分市場情況與全球類似，2020年腔鏡手術機器人占市場規模75%，骨科手術機器人占比為10%。資料來源：弗若斯特沙利文、健康界研究院分析其他手術機器人14%經皮穿刺機器人5%經自然腔道機器人1%泛血管機器人0%骨科機器人17%腔鏡機器人63%2020年全球手術機器人細分領域市場規模情況國內：腔鏡和骨科成主要采購科室，直覺外科和天智航占比居前列從2018年至2021年政府公開的手術機器人招投標結果來看，骨科和腔鏡領域采購占比居前列，

18、神經外科手術機器人的采購量從2020年起明顯增多。從公布的中標品牌來看，直覺外科的達芬奇機器人中標數量穩居第一，由于目前國產的窺鏡手術機器人尚處于臨床試驗階段，因此國內的窺鏡類手術機器人由直覺外科的達芬奇機器人壟斷，同時其價格也為國產手術機器人的3-4倍，因此達芬奇機器人在中國市場的份額也是遙遙領先。天智航和捷邁邦美是國內骨科機器人的主要中標品牌，盡管目前看來天智航已經搶先占領了骨科機器人市場，但眾多外企如Mazor、MAKO、Medtech等骨科手術機器人也在開始籌備進入中國市場，神經外科機器人則以華科精準和柏惠維康兩個品牌主導。資料來源：中國政府采購網、健康界研究院腔鏡腔鏡腔鏡腔鏡骨科骨科

19、骨科骨科神經外科神經外科0%20%40%60%80%100%201820192020202120182018- -20212021年中國手術機器人采購情況直覺外科56%天智航32%華科精準5%柏惠維康4%捷邁邦美3%2018至2021年我國手術機器人采購中標品牌情況資本市場情況：行業受到資本市場熱捧企業日期融資額投資方融資輪次骨科機器人鍵嘉機器人2021年5月數億元LYFE Capital領投，軟銀中國資本跟投，高瓴創投、復星醫藥C輪鑫君特2021年10月數億元軟銀愿景、華泰紫金、創新工場B輪長木谷2021年2月1.2億元元禾原點、元生創投、聯想之星、深圳欣創Pre-B2021年11月5.4億

20、元中金資本、IDG資本、鼎暉VGCB輪元化智能2021年3月2億元紅杉中國、招銀國際資本A輪柳葉刀機器人2021年12月數千萬元 浦信健康醫療產業股權投資基金Pre-A+輪腹腔鏡手術機器人精鋒醫療2021年1月6億元LYFE Capital和康基醫療B輪精鋒醫療2021年11月2億關元 博裕投資、淡馬錫和紅杉中國C輪康諾思騰2021年11月5億元禮來亞洲基金、美團龍珠和新世界發展集團，啟明創投、清松資本、高榕資本和險峰K2VCB輪術銳2021年11月美敦力B+輪血管介入手術機器人唯邁醫療2021年4月3億元清池資本，蘇州隆門創投、朗瑪峰創投跟投、魯信創投D輪奧朋醫療2021年8月近億元保利資本

21、B輪潤邁德2021年12月近億美元 平安資本、Seresia AssetD輪歌銳手術機器人2021年9月數千萬元 Management、 Lighthouse Canton天使輪手術機器人作為新興的朝陽行業，近年來受到資本熱捧，一級市場投融資事件逐年上升，二級市場市值走高。 一級市場據不完全統計，2021年國內有超過10家公司獲得超億元融資，單筆融資超5億元的交易有4起，整個賽道總融資金額超過30億元。2021年手術機器人領域一級市場投融資情況資料來源：動脈橙、健康界研究院 二級市場2021年微創機器人成功上市，市值一度超過600億；海外的直覺醫療（Intuitive Surgical）市值超

22、過1200億美元，上市以來漲幅超過175倍。16223705101520253035402019202020212019-2021年國內手術機器人融資市件目錄/Contents0102030405行業概覽產業政策市場總覽競爭格局趨勢展望國內企業主要集中在中游制造手術機器人行業經歷近30年的發展，形成以上游軟、硬件為主的供應商，中游機器人設計及生產制造廠家，下游以醫院為主的共生產業鏈。目前，國產廠家主要集中在中游的手術機器人生產制造環節，腔鏡手術機器人和骨科手術機器人領域參與企業最多，上游元器件主要依賴進口，也是“十四五”醫療裝備產業發展規劃重點提及的發展領域，元器件行業的發展一方面增強自主知識

23、產權，另一方面減少海外出口限制風險。下游主要對接醫院市場，未來手術機器人配置數額一旦放大，將刺激中游廠家銷售放量。手術機器人產業鏈上游中游下游軟件供應：影像采集、導航定位系統、分析與儲存系|統 硬件系統：集成系統、控制器、減速器、傳感器、其它元器件腔鏡手術機器人：直覺外科、微創醫療、復星醫藥（代理）、TransEnterix骨科手術機器人：美敦力、史塞克、ZimmerBiomet、施樂輝、天智航、微創機器人、強生神經外科手術機器人：華科精準、柏惠維康、Zimmer Biomet（捷邁邦美）、美敦力、Renishaw血管介入手術機器人：奧朋醫療、Stereotaxis經自然腔道手術機器人：直覺外

24、科、強生、MedRobotics醫療機構受管理應用、使用成本等因素影響，目前手術機器人的應用終端以三甲醫院為主。如：解放軍總醫院泌尿外科醫學部機器人手術量突破10000例北京積水潭醫院成功應用智能化骨折復位機器人完成22例科研臨床試驗腔鏡：達芬奇優勢顯明顯，國內威高、微創產品具有競爭優勢資料來源：公開資料、健康界研究院分析生產商產品發展階段微創圖邁-泌尿外科手術完成臨床試驗患者入組圖邁-婦科、胸科、普外處于設計驗證階段直覺外科（Intuirive）達芬奇Xi系統國家藥監局獲批上市（2018年）達芬奇Si系統國家藥監局獲批上市（2011年）威高腹腔內窺鏡手術設備國家藥監局獲批上市（2021年）康

25、多腹腔（腹腔鏡）手術機器人完成臨床試驗患者入組精鋒醫療MP系統完成臨床試驗患者入組術銳術銳系統處于注冊臨床試驗階段截至2021年底我國腔鏡手術機器人臨床注冊情況中國：國內從事腔鏡手術機器人的生產和研發企業約在15家，截至2021年底，僅有威高的腹腔內窺鏡手術設備，以及達芬奇Si和達芬奇Xi手術系統獲得國家藥監局批準注冊。另外還有康多的微創腹腔（腹腔鏡）手術機器人，微創機器人的圖邁系統（用于泌尿外科手術），以及精鋒醫療的MP系統完成臨床試驗患者入組，術銳的手術機器人系統目前處于注冊臨床試驗階段，其余處于設計開發階段。全球：全球已有若干腔鏡手術機器人獲批準及商業化，如達芬奇Si及達芬奇Xi（分別于

26、2009年及2014年獲FDA批準）；達芬奇式大型機器人：TransEnterix開發的Senhance；Avatera System開發的Avatera System；CMR Surgical開發的Versius Surgical Robot；美敦力推出的Hugo RAS系統。以及手持式機器人：美國的FlexDex Surgical、以色列的Human Xtensions。骨科：企業在研產品最多，行業競爭激烈資料來源：公開資料、健康界研究院分析截至2021年底我國骨科手術機器人臨床注冊情況中國：目前，國內骨科手術機器人開發商有超25家，取得骨科手術機器人醫療器械注冊證的企業主要有Mazor

27、Robotics、MEDTECH、MAKO Surgical、鑫君特、愛喬醫療、三壇醫療和天智航；完成臨床試驗患者入組的有元化智能、杭州鍵嘉；此外卓昕醫療等近10家有產品處于注冊臨床試驗階段；其余處于設計開發階段。全球：骨科手術機器人領域競爭激烈且收購頻發，如美敦力收購以色列公司Mazor Robotics，捷邁邦美收購法國公司MEDTECH，史賽克收購美國公司MAKO Surgical，施樂輝收購BlueBelt（包括其Navio機器人），強生收購Orthotaxy，以及Globus Medical（應用于脊柱手術的ExcelsiusGPS），Curexo（應用于人工關節手術的機器人Robo

28、doc和應用于脊椎手術機器人的Cuvis-Spine）等。生產商產品發展階段史賽克（收購MAKO Surgical）RIO-關節國家藥監局獲批上市（2019年）美敦力（收購MazorRobotics）Renaissance-脊柱國家藥監局獲批上市（2019年）捷邁邦美（收購MEDTECH )ROSA ONE-脊柱國家藥監局獲批上市（2019年）愛喬醫療iKPAS-全膝關節手術定位系統國家藥監局獲批上市（2020年）鑫君特ORTHBOT智能骨科手術系統-脊柱國家藥監局獲批上市（2021年）三壇醫療“智微天眼”手術導引與反饋系統國家藥監局獲批上市天智航天璣2.0國家藥監局獲批上市（2021年）TH

29、A-全髖關節置處于預研階段TKA-全膝關節置換處于注冊臨床試驗階段微創機器人鴻鵠Skywalker-全膝關節置換處于注冊臨床試驗階段鴻鵠Skywalker-全髖關節置換處于設計開發階段脊柱手術機器人處于設計開發階段柳葉刀手術機器人-髖關節處于注冊臨床試驗階段RobPath-全膝關節啟動注冊臨床試驗單髁機器人處于研發階段春立醫療髖關節機器人進入臨床試驗階段膝關節機器人進入檢測階段杭州鍵嘉ARTHROBOT-膝關節完成臨床試驗患者入組元化智能骨圣元化機器人-膝關節完成臨床試驗患者入組卓昕醫療脊柱修復重建遠程微創手術機器人處于注冊臨床試驗階段嘉奧科技脊柱導航手術機器人處于研發階段長木谷手術機器人系統

30、-關節處于研發階段羅森愽特手術機器人-骨盆骨折復位啟動注冊臨床試驗?？怂麽t療外科手術導航系統處于注冊臨床試驗階段龍慧醫療TRex-RS手術機器人處于注冊臨床試驗階段和華瑞博HURWA關節手術機器人處于注冊臨床試驗階段泛血管：國內獲批產品少，多處于研發階段資料來源：公開資料、健康界研究院整理截至2021年底我國泛血管手術機器人臨床注冊情況中國：除了西門子醫療旗下收購公司Corindus途靈最新一代CorPath GRX冠狀動脈介入手術控制系統于2021年7月30日獲準進入“創新醫療器械特別審批通道”外。國內整體還處于動物實驗、臨床試驗階段，包括微創機器人自主研發的TAVR手術機器人，以及與法國魯

31、昂公司Robocath合作開發的R-One，奧朋的ALLVAS，愛博醫療研發的適用于PCI、PVI、NVI三類手術的血管介入手術機器人系統，唯邁醫療的Etcath等。生產商產品發展階段西門子醫療（收購Corindus）CorPath(R) GRX介入手術機器人通過NMPA創新醫療器械特別審查申請奧朋醫療ALLVASTM處于注冊臨床試驗階段愛博醫療血管介入手術機器人系統-PCI&PVI&NVI處于研發階段唯邁醫療ETcath進入臨床階段微創機器人TAVR手術機器人-心臟瓣膜置換處于設計開發階段R-One-冠狀動脈血管成形術進入注冊臨床試驗階段全球：目前僅四款獲得FDA批準或取得CE標志的泛血管手

32、術機器人，包括Robocath開發的R-One（致力于治療心血管疾病的機器人系統），西門子開發的CorPath 200及CorPath GRX（PCI治療），以及Stereotaxis開發的Genesis RMN系統（心導管射頻消融手術）。經自然腔道國內獲批產品多， 經皮穿刺主要以國外產品為主資料來源：公開資料、健康界研究院整理截至2021年底我國經自然腔道和經皮穿刺手術機器人臨床注冊情況中國：當前朗開醫療的支氣管鏡放置導航系統和堃博醫療的三大導航產品LungPoint、LungPointPlus/Archimedes Lite、LungPro/Archimedes系統已獲國家藥監局批準注冊。

33、羅伯醫療的消化內鏡手術輔助操作系統目前處于注冊臨床試驗階段。全球：目前經自然腔道手術機器人主要有直覺外科的Ion、強生的Monarch和MedRobotics類別生產商產品型號發展階段經自然腔道堃博醫療LungPoint國家藥監局獲批上市（2014年）LungPoint Plus/Archimedes Lite國家藥監局獲批上市（2020年）LungPro/Archimedes系統國家藥監局獲批上市（2017年）新一代導航平臺處于設計開發階段朗開醫療支氣管鏡放置導航系統國家藥監局獲批上市（2016年）羅伯醫療消化內鏡手術輔助操作系統 處于注冊臨床試驗階段微創機器人 經支氣管手術機器人處于設計開

34、發階段經皮穿刺PerfintHealthcareRobio EX國家藥監局獲批上市（2014年）MAXIO國家藥監局獲批上市（2014年）微創機器人iSRobot MonaLisa（合作）設計驗證自動針頭瞄準機器人系統ANT（合作）設計開發 經自然腔道手術機器人 經皮穿刺手術機器人全球：目前經皮穿刺手術機器人主要有Biobot的iSRobot Mona Lisa、NDR的ANT系列、ISYS的XACT和Perfint Healthcare的兩款產品（國內已上市）。中國：國內龍頭微創機器人通過合作引進兩款產品。目錄/Contents0102030405行業概覽產業政策市場總覽競爭格局趨勢展望0.

35、03%7.60%3.05%19.40%0.00%4.00%8.00%12.00%16.00%20.00%中國美國中國和美國骨科手術機器人市場滲透情況202020260.51%13.30%3%23%0.00%5.00%10.00%15.00%20.00%25.00%中國美國中國和美國腔鏡手術機器人市場滲透情況20202026中國手術機器人市場滲透率遠低于美國，潛在長空間大根據弗若斯特沙利文的調研數據，2020年中國腔鏡手術機器人和骨科手術機器人的市場滲透率分別為0.51%和0.03%，對比同期美國的13.3%和7.6%仍有較大差距，預計未來隨著機器人參與手術數量的增中，行業有較大增長空間。資料來

36、源：弗若斯特沙利文、健康界研究院整理36842243970279770591658336347799640100002000030000400005000060000700008000020162017201820192020 2021E 2022E 2023E 2024E 2025E 2026E中國機器人輔助關節置換手術的歷史及預測數量（例）11.41826.832.638.947.487.5136.7216.1337.2481.1681.10100200300400500600700201520162017201820192020 2021E 2022E2023E2024E2025E202

37、6E中國腔鏡機器人手術量（千例）全球手術機器人市場有望保持20%以上的年復合增長率全球：根據弗若斯特沙利文預計，全球手術機器人市場規模由 2015 年的 30 億美元增至 2020 年的 83 億美元，復合年增長率為 22.6%。未來全球手術機器人市場將繼續快速增長，并于 2026年達到 336 億美元，自 2020 年起的復合年增長率為 26.2%。國內：弗若斯特沙利文調查顯示20152020年，中國手術機器人市場規模從0.93億美元增加到4.25億美元（約27.6億元），復合增速35.7%，估計到2026年將達到38.4億美元（約250億元），復合年增長率44.3%；占全球市場份額從202

38、0年的5.1%提升到11.4%。0.0080.00160.00240.00320.00400.002015-2026年全球手術機器人市場規模預測（億美元）其他手術機器人的市場規模經皮穿刺機器人的市場規模經自然腔道機器人的市場規模泛血管機器人的市場規模骨科機器人的市場規模腔鏡機器人的巿場規模09182736452015-2026年中國手術機器人市場預測（億美元）其他手術機器人的市場規模經皮穿刺機器人的市場規模經自然腔道機器人的市場規模泛血管機器人的市場規模骨科機器人的市場規模腔鏡機器人的巿場規模資料來源：弗若斯特沙利文、健康界研究院整理技術趨勢手術機器人操作系統與檢測仿生軟機械手鐵磁軟連續介質機

39、器人可調超冗余度機械手軟模塊化機械手手持式經內窺鏡機械手.控制系統運動控制自動平移和旋轉控制多自由度單元魯棒定向控制.成像系統目標識別光聲圖像引導機器人視覺伺服基于視頻和運動數據的手術手勢資料來源： 劉龑龍， 劉進長， 唐莉等基于論文和專利的微創手術機器人領域研發現狀及前沿熱點分析J 科學技術與工程，2022，22(1) : 250-258、健康界研究院整理根據2011-2020年全球手術機器人相關論文和專利情況來看，手術機器人的論文和專利在前沿熱點聚焦在械手、機械臂、控制方法及系統、圖像處理等方面，側面反映出這些領域也是手術機器人的前沿與關鍵技術。 科研熱點微創手術機器人領域基礎前沿熱點包含

40、機器人學、機器人輔助手術、機器人外科手術、學習曲線、微創外科等。 專利熱點專利數量集中在IPC分類中的A61B，專門適用于外科的操縱器或機器人，外科器械、裝置或方法，手術或診斷用的儀器、器械或附件， 用目視或照相檢查人體的腔或管的儀器， 例如內窺鏡， 用于診斷目的的測量( 超聲波等)。截至2020 年底全球微創手術機器人專利量前五名領域20112020 年微創手術機器人領域科研熱點排序IPC分類號定義專利數量1A61B診斷、外科、鑒定用的儀器、器械和方法1 6542B25J機械手；裝有操縱裝置的容器3153A61F可植入血管內的濾器；假體；為人體管狀結構提供開口或防止 其塌陷的裝置954A61

41、M將介質輸入人體內或輸到人體 上的器械；用于產生或結束睡眠 或昏迷的器械665G06F電數字數據處理50注，指國際專利分類 ， 反映了該項專利的研究內容和技術主題。企業加大市場營銷，開拓市場 國產手術機器人廠商已有產品獲得國家藥監局批準上市，預計今后，國內手術機器人企業除了加強各自產品和技術研發投入，還會加大市場普及，進一步推廣產品在醫院端的普及。 手術機器人作為專業性極強的器械產品，需要專業的企業銷售人員和售后體系來建立良好客戶管理關系。社交平臺分享通過趣味或知識普及類的視頻對產品的創新突破與解決的需求進行宣傳分享知名媒體平臺專訪通過行業聲量高的媒體平臺進行專訪宣傳學術交流平臺技術的革新的交

42、流分享，得到更多專業人士的認可與接受大型行業展會大型醫療機器人/機器人展會，提高認知與曝光率，與同業增強交流醫護培訓與產品體驗免費的試用體驗與定期醫生培訓，加深醫護人員對醫療機器人的認知手術機器人市場營銷途徑下游用戶生產企業腔鏡機器人骨科機器人泛血管機器人符合配置要求的醫院醫院學科帶頭人觀點/Viewpoint 手術機器人作為國家鼓勵發展的創新型高端醫療設備，具有微創操作、靈活度高、三級高 清成像、濾震、學習周期短、減少輻射等優點，能切實解決醫療的臨床需求，行業未來發展大勢可期。 我國手術機器人行業近年在政策和資本的大力扶持下，涌現出了微創醫療、 威高、天智航、柏惠維康、華科精準、深圳愛博醫療等代表性企業，但與國外直覺外科、MAKO surgical相比仍是起步階段，產品多處于臨床應用階段。 從技術角度看，得益于5G，AI智能技術的發展，未來，小型化、 輕量化、模塊化將成為手術機器人的發展趨勢。靈巧的機器人構型技術、 多模影像的智能匹配技術、 高效簡捷的人機交互技術、針對臨床的傳感技術、遠程手術安全控制技術等是手術機器人發展的主要技術特點 作為導入期的新興產業，國內手術機器人行業發展仍存有制約因素，行業產業鏈上游核心零部件仍無法自主生產，跨專業性的專業人才缺口巨大；國內發展仍處在初期，臨床數據積累仍需時日，這些都是未來行業發展需進一步克服的難題。