通過“端到端+少部分規則算法安全兜底”雙擎驅動，給端到端加入了hybrid planner作第二雙眼睛，通過數據與少量安全規則的博弈，保證決策的正確性。高階智駕的能力進展主要關注兩個維度，Scale up和Scale out。前者代表系統能力上限，指系統處理各種極端環境和復雜交通流等hard case的能力；后者代表系統泛化能力，即覆蓋更多場景的能力，包含不同時間、不同天氣、不同環境、不同城市。地平線的HSD解決方案引入了世界模型（World Model），讓系統去認知和理解世界，進而達到Scale out突破。同時，通過引入交互博弈模塊（PNC，即Planning&Control/規控），利用當前上限最高的神經網絡技術作為其核心以保證擬人化，提升Scale up上限。為了進行更加精細的安全兜底，地平線還設計了少量安全兜底規則，最終行駛軌跡并不由端到端來決定，而是由底層混合的Planner來做決定，根據比較明確的驗證規則來決定是否向下游釋放，從而進行安全兜底。用規則系統守住系統下限、用端到端提高系統上限，依托這種雙擎驅動，HSD在Scale out和Scale up方面均有很好的表現。