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	【國泰君安】人形機器人行業系列之傳感器：人形機器人感知層核心傳感器成長可期-240126（55頁）.pdf	55頁	2024-01-30	機器人	107
AI摘要	本文主要分析了人形機器人感知層核心零部件——傳感器的發展前景。文中指出，傳感器是人形機器人的重要組成部分，對傳感器的需求量大，成本占比較高。文中詳細介紹了六維力矩傳感器、電子皮膚、MEMS壓力傳感器和MEMS慣性傳感器等傳感器技術的發展現狀和市場前景，并預測了這些傳感器市場規模的增長趨勢。文中還分析了國內傳感器行業的競爭格局，指出國內傳感器市場仍以外資品牌為主導，但國產化率有明顯提升趨勢。最后，文中對東華測試、柯力傳感、漢威科技、華依科技、康斯特和敏芯股份等國內傳感器企業進行了盈利預測和估值分析。
	【光大證券】人形機器人行業系列報告（五）：傳感器人形機器人核心的感知部件-240304（37頁）.pdf	37頁	2024-03-08	機器人	140
AI摘要	本文主要介紹了傳感器在人形機器人中的重要性，以及各類傳感器的工作原理和應用。文中提到，傳感器是人形機器人的核心感知部件，可以類比為人的感覺器官。常見的傳感器類型包括電阻應變式傳感器、電容式傳感器、電感式傳感器、壓電式傳感器、壓阻式傳感器和MEMS傳感器等。文中還詳細介紹了力傳感器、觸覺傳感器、IMU和視覺傳感器等在人形機器人中的應用。力傳感器可以感知力、力矩并轉換成可用輸出信號，觸覺傳感器可以讓機器人擁有類人觸覺，IMU可以測量物理的加速度和角速度，視覺傳感器可以獲取環境信息。此外，文中還分析了這些傳感器市場的規模和增長趨勢，以及國內外企業的競爭格局。預計到2027年，中國六維力/力矩傳感器市場規模將超過15億元，2022-2027年的復合年增長率為45%。全球機器視覺市場規模在2021年約為804億元，預計到2025年將超過1200億元。最后，文中給出了投資建議，認為隨著人形機器人放量，傳感器行業將有廣闊的發展空間。在傳感器的大部分領域，海外公司技術水平、產品能力較強，但中國企業正不斷深化自身能力，有望在行業中脫穎而出。
	【東北證券】機械設備行業人形機器人系列報告之精密減速器：機器人最核心零部件人形機器人帶來巨大想象空間-230708（56頁）.pdf	56頁	2023-07-11	機器人	90
AI摘要	本文主要分析了人形機器人核心零部件——精密減速器的發展現狀及未來趨勢。 1. 精密減速器是機器人成本占比最高的核心零部件，主要包括精密行星、RV和諧波減速器。 2. 特斯拉人形機器人對減速器小型化、輕量化要求高，諧波和RV減速器是最為適配的兩種精密減速器。 3. 諧波減速器國產替代如火如荼，國內企業優勢在于性價比和服務，未來降本核心在于高效規?；?。 4. RV減速器國產替代初顯成效，技術工藝仍需進一步積累，未來有望在各個生產制造環節繼續打磨，完善產品體系。 5. 多元需求推動行業持續成長，人形機器人帶來巨大想象空間，預計未來市場將達到百億級別。
	【光大證券】人形機器人行業跟蹤報告（五）之減速器行業深度報告：工業機器人核心零部件人形機器人打開精密減速器增量空間-240226（46頁）.pdf	46頁	2024-03-01	機器人	147
AI摘要	本文主要分析了工業機器人核心零部件——精密減速器的發展現狀及未來趨勢。主要觀點如下： 1. 精密減速器是機器人轉動關節的核心零部件，主要包括諧波減速器、RV減速器和精密行星減速器。 2. 2023年我國工業機器人行業精密減速器需求量為144.6萬臺，市場規模約為72.3億元。隨著下游需求擴大，市場規模有望快速增長。 3. 目前精密減速器市場主要被日本廠商占據，國內廠商市占率提升空間廣闊。隨著技術進步，國產精密減速器有望憑借價格優勢搶占更多市場份額。 4. 人形機器人產業化加速為精密減速器打開增量空間，國內精密減速器龍頭有望深度受益。特斯拉Optimus機器人預計銷量可達百萬臺，諧波減速器市場空間約為160億元。 5. 推薦具備精密減速器制造能力的國內減速器龍頭綠的諧波、中大力德、國茂股份。
	【浙商證券】人形機器人行業系列深度PPT（四）：傳感器人形機器人實現“具身感知”的關鍵-240218（44頁）.pdf	44頁	2024-02-23	機器人	177
AI摘要	本文主要分析了人形機器人傳感器市場的發展趨勢和投資機會。文中指出，傳感器是人形機器人實現“具身感知”的關鍵，預計產業化成熟后，在人形機器人BOM成本中占比約22%。文中詳細分析了力矩傳感器、觸覺傳感器、視覺傳感器和慣導IMU等傳感器在人形機器人中的應用和市場規模，預計到2030年，人形機器人領域對這些傳感器的需求將帶來顯著的市場增量。同時，文中指出目前人形機器人領域傳感器供應以海外廠商為主，國內企業有望借力人形機器人產業趨勢實現彎道超車。最后，文中給出了投資建議，推薦關注柯力傳感、華依科技、東華測試、漢威科技等傳感器核心標的。
	【國聯證券】人形機器人行業系列報告（七）：人形機器人擴容市場國產減速器進軍國際-240724（27頁）.pdf	27頁	2024-07-24	機器人	113
AI摘要	本文主要分析了人形機器人產業對精密減速器的需求，并提出了投資建議。主要觀點如下： 1. 人形機器人產業快速發展，國產精密減速器逐步進入主流企業供應鏈，有望實現份額擴張和高速增長。 2. 精密減速器主要應用于機器人、新能源設備、高端機床等領域，2023年全球市場規模分別為25億、43億、36億元人民幣。 3. 工業機器人需求增速放緩，但存量替換需求將提升，有望帶動精密減速器需求增長。 4. 人形機器人將成為精密減速器新的需求增量，預計2035年全球銷量分別達到200萬臺和45萬臺，對應市場規模分別為50億元和423億元。 5. 精密減速器行業壁壘較高，國產替代快速推進，國內龍頭有望實現全球份額提升。 6. 投資建議關注諧波減速器龍頭綠的諧波和綜合實力強的雙環傳動。
	【西部證券】人形機器人行業專題報告：人形機器人賽道深度之減速器減速增扭需求倍增-250221（38頁）.pdf	38頁	2025-02-24	機器人	88
AI摘要	本文主要介紹了人形機器人賽道中精密減速器的應用情況。文中指出，精密減速器是連接動力源和執行機構的中間機構，通過內部的齒輪、蝸桿等傳動機構，將高轉速、低轉矩的輸入轉換為低轉速、高轉矩的輸出。人形機器人產業發展助力精密行星減速器和諧波減速器的市場快速擴容。特斯拉人形機器人Optimus Gen-2全身共使用了14個諧波減速器和12個行星減速器。國內人形機器人廠商減速器方案較為多樣化，諧波和行星減速器等均有應用。文中還介紹了哈默納科、納博特斯克、綠的諧波等精密減速器傳統領先企業的情況，以及國內汽車零部件企業如豪能股份、福達股份等入局人形機器人精密減速器賽道的動態。最后，文中給出了投資建議，認為隨著AI技術持續迭代，人形機器人產業有望迎來快速發展，精密減速器作為人形機器人的必備部件或將充分受益，國產替代空間廣闊，已有相關產品布局或擬入局精密減速器賽道的企業有望迎來快速成長。
	【招商證券】機械行業機器人系列報告（七）：人形機器人旋轉執行器技術全梳理-231123（47頁）.pdf	47頁	2023-11-28	機器人	50
AI摘要	本文主要內容為對人形機器人旋轉執行器及其核心零部件的系統梳理。文中指出旋轉執行器是人形機器人傳動的核心部件，并詳細介紹了旋轉執行器的分類、核心零部件（減速器、電機系統、編碼器、軸承）以及相關上市公司。文中提到，諧波減速器是人形機器人旋轉關節的首選，行星減速器具有替代空間；電機系統以無框力矩電機為主；編碼器分為絕對式和增量式，雙編碼器方案可提高控制精度；軸承種類繁多，在關節連接處、減速器和電機中均有分布。文中還列出了多家上市公司在人形機器人旋轉執行器領域的布局，包括三花智控、綠的諧波、雙環傳動、步科股份、五洲新春、奧普光電、昊志機電、匯川技術、偉創電氣等。
	【東北證券】機械設備行業人形機器人系列報告之傳感器：人形機器人感知層關鍵零部件市場空間廣闊-240510（44頁）.pdf	44頁	2024-05-16	機器人	109
AI摘要	本文主要分析了人形機器人感知層關鍵零部件——傳感器的發展現狀及市場前景。 1. 傳感器是實現人形機器人與環境交互感知的核心部件，可分為內部傳感器和外部傳感器。內部傳感器用于監測機器人自身狀態，外部傳感器用于檢測周邊環境和目標狀態。 2. 力覺傳感器包括力傳感器和力矩傳感器，六維力傳感器技術難度較大，是人形機器人實現主動柔順控制的關鍵。2020年全球力/力矩傳感器市場規模為88.9億美元，預計2026年達到116.3億美元。2023年中國六維力傳感器出貨量為9450臺，市場規模為2.35億元，預計2026年后市場將快速增長。 3. 柔性傳感器具有可伸縮、可彎曲的特性，可覆蓋在機器人表面，為觸覺傳感器提供理想形式。2022年全球柔性傳感器市場規模為19.31億美元，預計2023年中國市場規模達到24.71億元。柔性傳感器國產化率逐步提高，但消費電子領域仍以進口為主。 4. 慣性傳感器主要包括IMU，采用MEMS工藝制造，具有體積小、重量輕等特點。2021年全球MEMS慣性傳感器市場規模為35.09億美元，預計2027年達到49.43億美元。2022年中國MEMS慣性傳感器市場規模為77.4億元，國際廠商占據主導地位。 5. 相關標的包括柯力傳感、東華測試、安培龍、華培動力、高華科技、漢威科技、芯動聯科、敏芯股份、蘇州固锝等。
	【中泰證券】人形機器人行業產業系列報告（四）：減速器專題研究人形機器人帶來產業深度變局-240314（64頁）.pdf	64頁	2024-03-21	機器人	66
AI摘要	本文主要分析了減速器行業的發展現狀及未來趨勢，特別是人形機器人對精密減速器的需求和影響。主要觀點如下： 1. 減速器是傳動系統核心零部件，隨著應用場景的不斷擴展，市場規模不斷擴大。 2. 精密減速器按結構分為行星、RV、諧波三大類，各有優勢，廣泛應用于機器人關節等高精度領域。 3. 海外品牌在精密減速器市場占主導地位，但國產替代正在加速，國內企業市場份額穩步提升。 4. 人形機器人對精密減速器的需求不斷增長，預計到2030年全球人形機器人產量達100萬臺，將給精密減速器市場帶來顯著增量。 5. 材料和結構創新是減速器行業的重要發展方向，連鑄球墨鑄鐵和RV減速器等新技術有望推動行業變革。 6. 推薦關注減速器行業相關標的，包括恒工精密、中大力德、斯菱股份、蘇軸股份等。
	【國海證券】精密減速器行業報告：機器人關鍵部件有望受益人形機器人產業化-240308（37頁）.pdf	37頁	2024-03-13	機器人	52
AI摘要	本文主要分析了精密減速器行業的發展現狀和未來趨勢。主要內容包括： 1. 精密減速器是機器人等高端裝備的關鍵部件，主要分為諧波減速器、精密行星減速器和RV減速器三大類。 2. 2017-2020年中國諧波減速器市場規模CAGR為7.1%，2022年中國諧波減速器市場中，哈默納科份額為38%，綠的諧波份額為26%。 3. 2019-2022年中國精密行星減速器市場規模CAGR為17.1%，2022年中國精密行星減速器市場中，日本新寶占比20.4%，科峰智能占比11.7%。 4. 2018-2021年中國RV減速器市場規模CAGR為15.9%，2022年中國RV減速器市場中納博特斯克份額為52%。 5. 預計遠期全球人形機器人精密減速器市場空間約在29-112億元之間。 6. 相關標的包括綠的諧波、國茂股份、中大力德等。
	【國金證券】機器人行業：從人形機器人關節設計看待減速器投資機會-220907（45頁）.pdf	45頁	2022-09-08	機器人	178
AI摘要	本文主要從減速器的分類、結構、傳動原理以及市場應用等方面進行了詳細闡述。 1. 減速器主要分為一般齒比減速和少齒差減速兩類。一般齒比減速器包括圓柱齒輪減速器和蝸輪蝸桿減速器，而少齒差減速器主要包括行星減速器、擺線針輪減速器、RV 減速器和諧波減速器等。 2. 少齒差減速器具有傳動比范圍廣、相同尺寸下額定輸出扭矩更高的特點。行星減速器體積較小，傳動效率較高；RV 減速器輸出扭矩大，承載能力強；諧波減速器體積小，傳動精度高；擺線針輪減速器輸出功率大，但制造工藝復雜。 3. 行星減速器、諧波減速器和RV 減速器有望在人形機器人關節驅動單元中得到廣泛應用。根據測算，樂觀情況下預計 100 萬臺人形機器人對應精密行星減速器、諧波減速器和 RV 減速器市場規模有望達 275 億。 4. 當前精密減速器市場主要由日系品牌主導，但國內減速器品牌國產替代正在進行。國內諧波減速器龍頭綠的諧波、RV 減速器領跑企業雙環傳動、精密減速器領先企業中大力德等有望受益。
	【東方證券】人形機器人行業系列報告：精密減速器國產替代有望提速人形機器人旋轉傳動的重要紐帶-231220（35頁）.pdf	35頁	2023-12-21	機器人	26
AI摘要	本文主要分析了精密減速器行業的發展現狀和未來趨勢。 1. 精密減速器是旋轉傳動的重要紐帶，廣泛應用于機械傳動系統中，包括機器人、數控機床等領域。 2. 諧波減速器技術壁壘高，日本哈默納科一家獨大，2021年全球市占率高達82%，中國市占率高達36%。RV減速器結構緊湊、傳動比大，日本廠商納博特斯克獨占鰲頭，2020年全球市占率高達61%，2021年中國市占率高達53%。精密行星減速器結構復雜，制造安裝難度較大，德日廠商處于領先地位。 3. 制造業轉型升級推動需求增長，國產替代有望加速。2021年中國工業機器人用精密減速器國產化率已提升至40.6%。預計2025年全球諧波減速器市場規模將達129.1億元，2027年全球RV減速器市場規模約達15億美元，2029年全球行星減速器市場規模達22.31億美元。 4. 人形機器人帶來新機遇，或新增百億市場空間。特斯拉人形機器人進展迅速，預計2026年全球人形機器人市場規模超20億美元，2030年全球市場規模有望突破200億美元。
	【東方證券】人形機器人行業系列報告：結構輕量化經驗或可復制至人形機器人的軸承、絲杠和減速器-240312（20頁）.pdf	20頁	2024-03-15	機器人	64
AI摘要	本文主要討論了人形機器人的輕量化技術，包括結構輕量化和材料輕量化兩個方面。結構輕量化主要通過拓撲優化、形狀優化和尺寸優化等方法實現，如汽車軸承和RV減速器的輕量化應用案例。材料輕量化則主要采用鎂合金、鋁合金和碳纖維復合材料等輕質材料。文中還以特斯拉Optimus Gen2為例，分析了輕量化對人形機器人性能的提升。最后，文章給出了相關投資建議，包括關注絲杠和軸承、減速器等產業鏈相關公司。
	【甬興證券】人形機器人行業深度報告（一）：六維力傳感器人形機器人帶來廣闊市場國內企業有望充分受益-240510（22頁）.pdf	22頁	2024-05-14	機器人	74
AI摘要	本文主要介紹了六維力傳感器在人形機器人行業中的應用和市場前景。六維力傳感器是一種高性能的力傳感器，能夠同時測量三維力和三維力矩，廣泛應用于汽車、航空航天、醫療、機器人等領域。2022年中國市場六維力傳感器銷量為8360套，同比增長57.97%，預計到2027年銷量將突破84000套。人形機器人是六維力傳感器的重要應用領域，特斯拉Optimus Gen2等代表性產品已經展示了六維力傳感器在人形機器人中的關鍵作用。國內多家企業如柯力傳感、東華測試、高華科技等已經布局六維力傳感器市場，有望從人形機器人行業的發展中受益。
	【長城證券】通信行業精密減速器：機器人核心部件有望持續受益人形機器人產業帶動-240409（28頁）.pdf	28頁	2024-04-12	機器人	38
AI摘要	本文主要分析了精密減速器行業的發展現狀及未來趨勢。主要觀點如下： 1. 精密減速器是機器人等高端制造領域的重要部件，可分為諧波減速器、RV減速器和精密行星減速器等。 2. 諧波減速器體積小、傳動比高、精密度高，主要應用于輕負載領域；RV減速器體積大、高負載能力和高剛度，主要應用于重負載部位；精密行星減速器結構簡單、剛性較好、傳動效率高，多用于工業自動化。 3. 2022年，我國精密減速器下游應用中，工業機器人、半導體設備和機床分別占比44.8%、11.3%和6.3%。預計到2030年，我國人形機器人市場規模有望達到約8700億元。 4. 精密減速器技術壁壘較高，海外領先廠商具備先發優勢，但隨著國內技術逐步突破，國產替代進程有望加速。 5. 相關標的包括綠的諧波、雙環傳動、中大力德、國茂股份等。
	【西南證券】精密減速器行業：人形機器人孕育下的藍海市場-231125（24頁）.pdf	24頁	2023-12-05	機械行業	26
AI摘要	本文主要分析了精密減速器行業的發展現狀和投資機會。主要觀點如下： 1. 精密減速器是工業機器人的核心零部件，成本占比約35%，毛利率高達40%。 2. 精密減速器主要包括諧波減速器、RV減速器和精密行星減速器，其中諧波減速器用于輕負載部位，RV減速器用于重負載部位。 3. 2022年全球工業機器人用諧波減速器需求量為194萬臺，市場規模29億元；RV減速器需求量為111萬臺，市場規模55億元。 4. 人形機器人常用諧波和行星減速器方案，100萬臺人形機器人對應市場空間超過100億元。 5. 國產精密減速器廠商技術水平不斷提升，綠的諧波、雙環傳動等公司正在加速實現國產替代。 6. 投資建議關注諧波減速器龍頭綠的諧波、RV減速器龍頭雙環傳動、行星減速器龍頭中大力德等公司。
	【中泰證券】傳感器行業深度研究：人形機器人產業系列報告（二）-231231（67頁）.pdf	67頁	2024-01-05	機器人	84
AI摘要	本文主要分析了人形機器人產業中傳感器行業的發展情況。傳感器是人形機器人的關鍵組成部分，主要包括力傳感器、柔性觸覺傳感器和慣性傳感器。 1. 力傳感器：六維力傳感器是機器人實現精準力控的優選方案，技術壁壘較高。國內企業如坤維科技、藍點觸控等正在快速追趕世界先進水平，預計到2030年人形機器人市場將帶動六維力傳感器市場規模達到103億元。 2. 柔性觸覺傳感器：柔性觸覺傳感器有望進一步提升機器人感知能力，目前處于產業化早期，預計2028年全球市場規模超500億元。國內企業如漢威科技、帕西尼傳感等正在加速布局，預計2030年人形機器人市場將帶動柔性觸覺傳感器市場規模達到103億元。 3. 慣性傳感器：慣性傳感器助力機器人實現姿態控制和導航定位，高性能慣性傳感器市場空間廣闊。國內企業如芯動聯科、華依科技等正在加速追趕，預計2030年人形機器人市場將帶動慣性傳感器市場規模達到62億元。綜上所述，人形機器人產業的發展將帶動傳感器行業快速增長，國內企業正加速布局，有望實現技術突破和市場占有率的提升。
	2023人形機器人核心硬件減速器、滾柱絲杠市場現狀及重點公司分析報告.pdf	29頁	2023-09-22	機器人	94
AI摘要	本文主要分析了人形機器人行業的發展前景，重點關注了特斯拉Optimus人形機器人。文章首先詳細介紹了Optimus的執行器、減速器、伺服電機等核心硬件，并指出減速器、伺服電機、線性執行器、滾柱絲杠是人形機器人的運動控制產業鏈中價值量較大的硬件設備。接著，文章分析了人形機器人核心硬件的市場情況，包括減速器市場的“黃金時代”和國產替代進程，以及滾柱絲杠在機器人中的應用前景。最后，文章重點介紹了幾家在人形機器人核心硬件領域具有代表性的公司，包括拓普集團、三花智控、綠的諧波、雙環傳動和秦川機床，分析了它們在人形機器人領域的布局和業績表現。
	2022年人形機器人減速器市場需求及國產替代空間機遇分析報告（43頁）.pdf	43頁	2022-09-30	機器人	203
AI摘要	本文主要介紹了減速器的基本分類和特點，以及人形機器人趨勢下國產減速器廠商的機遇。 1. 減速器主要分為一般齒比減速和少齒差減速兩類。一般齒比減速包括圓柱齒輪減速器和蝸輪蝸桿減速器，少齒差減速包括行星減速器、擺線針輪減速器、RV減速器和諧波減速器。 2. 少齒差減速器具有更廣的傳動比范圍和更高的額定輸出扭矩。行星減速器體積小，傳動效率高；RV減速器輸出扭矩大，承載能力強；諧波減速器體積小，傳動精度高。 3. 人形機器人趨勢下，國產減速器廠商有望受益。行星減速器市場集中，國產替代空間廣闊；諧波減速器厚積薄發，國產替代進行時；RV減速器行將致遠，國產替代加速來臨。 4. 國內相關標的包括綠的諧波、雙環傳動、中大力德和國茂股份。綠的諧波是諧波減速器龍頭，雙環傳動在RV減速器技術上厚積薄發，中大力德和國茂股份在精密減速器領域有布局。
	高盛：2024人形機器人研究報告-人工智能加速器（英文版）（22頁）.pdf	22頁	2024-04-19	國際投行報告	419
AI摘要	根據報告的內容，本文主要討論了全球人形機器人的市場前景。文章指出，由于人工智能技術的進步，人形機器人的技術成熟度提高，成本下降，使得人形機器人在制造業等結構化環境中的需求增加。文章預測，到2035年，全球人形機器人的市場規模將達到380億美元，銷量達到140萬臺，比之前的預測高出4倍。此外，文章還提到，特斯拉等公司正在開發端到端的人工智能系統，這將加快人形機器人的迭代速度?？傮w而言，文章認為人形機器人市場前景廣闊，有望成為繼電動汽車和智能手機之后的下一個廣泛采用的技術。
	【西部證券】傳感器行業人形機器人系列深度報告（二）：感知能力決定機器人落地場景各類傳感器多方面賦能-240630（50頁）.pdf	50頁	2024-07-02	機器人	128
AI摘要	本文主要分析了人形機器人行業的發展趨勢，特別是各類傳感器在人形機器人中的應用和市場前景。文中指出，隨著人形機器人技術的快速發展，傳感器成為決定機器人性能和應用場景的關鍵因素。文中詳細分析了力/力矩傳感器、觸覺傳感器、IMU慣性傳感器和視覺傳感器等在人形機器人中的作用和市場空間。例如，預計到2030年，人形機器人銷量可達100萬臺，對應的六維力傳感器市場空間可達307億元，觸覺傳感器市場空間可達104億元，IMU市場空間可達31億元，3D視覺傳感器市場空間可達19億元。文中還提出了相關投資建議，并提示了人形機器人相關技術發展速度、降本速度、地緣政治風險和出貨量等潛在風險。
	2024人形機器人各傳感器市場規模、競爭格局及相關標的分析報告（42頁）.pdf	42頁	2024-05-17	機器人	259
AI摘要	本文主要分析了傳感器在人形機器人領域的應用及市場情況。 1. 傳感器是實現人形機器人感知外界環境的關鍵部件，主要包括力覺傳感器、柔性傳感器和慣性傳感器。 2. 力覺傳感器可實現精準力控制，六維力傳感器技術難度較高，2023年中國市場出貨量9450臺，市場規模2.35億元，預計2030年出貨量達17.31萬臺，市場規模達9.67億元。 3. 柔性傳感器可提供觸覺感知，2023年中國市場規模24.71億元，消費電子為最大下游，國產化率32.5%。 4. 慣性傳感器可提供穩控和導航功能，MEMS技術為主要制造工藝，2022年中國市場規模77.4億元，預計2027年達125.7億元。 5. 相關上市公司包括柯力傳感、東華測試、安培龍、華培動力、高華科技、漢威科技、芯動聯科、敏芯股份和蘇州固锝等。
	2024人形機器人減速器行業市場前景、競爭格局及投資機會分析報告（46頁）.pdf	46頁	2024-09-29	機器人	172
AI摘要	本文主要內容概括如下： 1. 特斯拉人形機器人產品進展迅速，有望給全球機器人市場帶來“鯰魚效應”，激發人形機器人玩家的活力。 2. 機器人與智能汽車的零部件具有一定相通性，供應鏈重合度較高，汽車領域有產品和技術儲備的玩家有望實現車端向人形機器人產業的延伸。 3. 精密減速器是機器人旋轉關節的核心零部件，主要用于匹配轉速和傳遞轉矩，精密減速器回程間隙小、精度較高、使用壽命長，穩定性高，在人形機器人等高端領域有明確應用場景。 4. 減速器是人形機器人等高端領域有明確應用需求，以特斯拉 Optimus 為例，預計規?；慨a后減速器占單臺人形機器人成本約 15%-20%。 5. 工業機器人成本大概構成為：減速機 35%左右+伺服機 20%左右+控制系統 15%左右，減速器是工業機器人重要結構組成。
	【西南證券】人形機器人行業研究報告：傳感器機器人感知核心未來的星辰大海-250103（25頁）.pdf	25頁	2025-01-06	機器人	99
AI摘要	本文主要分析了人形機器人行業中的傳感器技術，包括力傳感器和電子皮膚。力傳感器是機器人感知外界環境的關鍵，分為一至六維力傳感器，其中六維力傳感器技術壁壘較高，價格昂貴，但國產企業有望迎發展機遇。電子皮膚能夠實現觸覺感知，是機器人實現與外界交互的重要部件，制備電子皮膚的核心在于材料選擇、結構設計和制造工藝。文中還提到了相關標的，包括柯力傳感、東華測試、安培龍和漢威科技等，這些公司在傳感器領域有布局和儲備。最后，文中指出人形機器人發展不及預期、傳感器技術發展不及預期和市場競爭加劇等風險。
	【甬興證券】人形機器人行業深度報告（二）：精密減速器人形機器人核心零部件國內廠商迎來長期成長空間-240531（24頁）.pdf	24頁	2024-06-03	機器人	59
AI摘要	本文主要介紹了人形機器人核心零部件——精密減速器的發展現狀和應用情況。 1. 精密減速器是實現精密控制的核心零部件，在工業機器人中成本占比高達32%，主要分為伺服用減速器和一般傳動減速器。 2. 工業機器人應用中的三大主流精密減速器包括精密行星減速器、RV減速器和諧波減速器。其中，行星減速器適用于并聯機械手，RV減速器適用于機器人重載荷部位，諧波減速器適用于輕負載部位。 3. 精密減速器在人形機器人中的應用方案包括特斯拉Optimus人形機器人、傅利葉通用人形機器人GR-1和達闥人形機器人Cloud Ginger。 4. 投資建議方面，隨著國產減速器性能提升，以及機電一體化、模塊化趨勢的發展，建議關注綠的諧波、雙環傳動、中大力德、秦川機床等企業。 5. 風險提示包括人形機器人研發進展、需求不及預期風險，宏觀環境變動風險，以及精密減速器市場競爭加劇風險。
	【天風證券】機械設備行業人形機器人傳感器專題：柔性控制新藍海-231230（50頁）.pdf	50頁	2024-01-03	機械行業	29
AI摘要	本文主要分析了人形機器人對傳感器的需求，以及相關傳感器行業的發展趨勢。文中指出，人形機器人對傳感器的需求增多，有望推動相關傳感器行業擴容。文中還提到，柔順控制為發展方向，從自動化到機器智能、人工智能邁進，需要將力/力矩的測量和引入控制系統，提高機器人對未知環境適應性和交互安全性。文中還分析了末端力傳感器、觸覺傳感器、電子皮膚等傳感器技術的發展現狀和市場前景。最后，文中對漢威科技、柯力傳感、瀚川智能、康斯特、敏芯科技、華培動力等公司在傳感器領域的布局和發展進行了介紹。
	【湘財證券】機器人行業深度：傳感器人形機器人與外界互動核心零部件-250331（30頁）.pdf	30頁	2025-04-01	機器人	72
AI摘要	本文主要從人形機器人的三大核心能力——人機交互、環境感知、運動控制出發，詳細分析了傳感器在人形機器人中的重要作用。文中指出，傳感器作為人形機器人感知系統核心，價值量占比較高，對人形機器人的智能化水平提升具有重要意義。文中重點分析了力覺、觸覺和視覺三大傳感器細分方向。力覺方面，六維力傳感器是實現機器人智能化控制的重要傳感器，但技術壁壘較高，國內廠商正逐步突破。觸覺方面，電子皮膚作為新型柔性電子器件，能夠精準模擬人類觸覺感知功能，國內企業如紐迪瑞、漢威科技等正逐步嶄露頭角。視覺方面，3D視覺傳感器技術成熟，全球市場正迎來快速增長期，國內企業如奧比中光等正通過技術創新逐漸打開市場。綜上，隨著人形機器人技術的不斷成熟和應用場景的拓展，視覺、力覺和觸覺傳感器的需求有望迎來大幅增長，相關產業鏈標的有望受益。
	【招商證券】機器人行業系列報告（九）：準直驅執行器深度人形機器人執行器技術的前沿-240206（34頁）.pdf	34頁	2024-02-07	機器人	98
AI摘要	本文主要介紹了準直驅執行器在人形機器人關節技術中的應用。準直驅執行器是一種不依賴力/力矩傳感器，僅依靠電流環開環力控，就可以感知機器人和外界的交互力的一種執行器。其核心部件包括電機、減速器、軸承、控制器和編碼器。相比剛性執行器和彈性執行器，準直驅執行器具有結構簡單、成本低、透明度高、慣性小、帶寬高等優勢。文中還詳細介紹了準直驅執行器的發展方向，包括提高扭矩密度和帶寬，以及相關的材料、設計、熱管理和控制系統等方面的改進。最后，文章列舉了幾個準直驅執行器的應用案例，如MIT Cheetah、宇樹科技A1機器人、智元Powerflow準直驅執行器等，并介紹了相關公司，如雙環傳動、三花智控、銀輪股份、中大力德、禾川科技、本末科技等。
	【申萬宏源】機器人行業深度系列之14：人形機器人硬件不斷演進新型執行器方向值得關注-231201（34頁）.pdf	34頁	2023-12-07	機器人	32
AI摘要	本文主要內容為對機器人行業中的人形機器人硬件技術——半直驅執行器（Quasi Direct Drive, QDD）的研究。半直驅執行器是新興的執行器技術，適應足式機器人要求，具有高動態響應能力，主要由驅動器、無框電機、行星減速器等部件構成。其優勢在于一定的扭矩輸出能力+可靠精確的電流環力反饋能力+高動態力控響應能力。半直驅執行器從四足機器人延伸至人形機器人，有望成為人形機器人的主流技術路線之一。文中還提到了相關產業鏈公司，如步科股份、江蘇雷利、匯川技術、禾川科技、臥龍電驅、偉創電氣、雷賽智能、雙環傳動、中大力德、三花智控、銀輪股份等，并對其進行了簡要介紹。
	【國聯民生證券】基礎化工行業深度研究：AI人形機器人的降本量產加速器-250308（37頁）.pdf	37頁	2025-03-10	化工行業	34
AI摘要	本文主要探討了人工智能（AI）技術在降低人形機器人成本方面的作用。文章指出，高昂的成本是制約人形機器人普及的關鍵因素，而AI技術的發展為人形機器人的降本提供了新的思路和方法。具體來說，AI技術可以通過加速研發周期、優化生產工藝流程、精準管理供應鏈等維度破解高“白癡指數”，從而降低人形機器人的研發和生產成本。文章還指出，AI技術有望通過跨學科知識圖譜、硬件與軟件深度融合、創新設計等方面重塑人形機器人的設計端格局。最后，文章建議關注AI技術賦能的高彈性材料供應商和量產場景驅動的下游應用增長領域，以把握人形機器人成本下降帶來的投資機遇。
	【民生證券】機器人行業人形機器人零部件專題報告：力傳感器機器人高精度力控方案核心部件-230806（36頁）.pdf	36頁	2023-08-09	機器人	73
AI摘要	本文主要介紹了力傳感器在機器人領域的應用及其市場前景。力傳感器是機器人感知環境、提供反饋信息、從事精細化作業的關鍵部件，多維力傳感器技術壁壘高，是機械設計、算法、計量、電子融合的交叉學科。六軸力/六維力傳感器是精度最高、抗干擾能力最強的傳感器類型，主要應用于醫療、汽車、人形機器人、工業機器人等領域。2022年中國市場六維力/力矩傳感器銷量為4840套，同比增長62.58%，預計2023年銷量將突破6700套，同比增速40%左右。國內廠商六維力傳感器相比于海外更具性價比，部分廠商產品已經進入頭部客戶供應鏈。多維力傳感器應變片依賴于進口，成本較高，應變片國產化和自動化產線是降本兩大方向。重點關注柯力傳感、中航電測、漢宇集團、瀚川智能等公司。
	【湘財證券】機器人行業諧波減速器：人形機器人核心零部件國產替代正當時-250516（26頁）.pdf 最新	26頁	2025-05-19	機器人	34
AI摘要	根據報告的內容，本文主要分析了諧波減速器作為人形機器人核心零部件的市場前景和國產替代趨勢。主要觀點包括： 1. 2025年，諧波減速器將成為關鍵投資主線之一，產業趨勢明確且量產進程加速，國產化率低的環節易供不應求。 2. 諧波減速器具有較高的技術壁壘，由波發生器、柔輪和剛輪構成，體積小、重量輕、結構緊湊、傳動比大，適用于對大扭矩、高精度、小空間要求的機器人旋轉關節。 3. 哈默納科在諧波減速器領域銷售金額占據82%市場份額，其專利壁壘隨時間松動，疊加人形機器人放量，國產替代有望加速。 4. 綠的諧波作為國內諧波減速器龍頭企業，已廣泛覆蓋人形機器人領域的特斯拉、Figure AI、賽力斯等頭部企業。雙環傳動為RV減速器龍頭公司，諧波減速器處于送樣階段，未來有望切入。 5. 2028年全球諧波市場空間預計達到144.09億元，人形機器人有望帶來144.09億元市場空間。 6. 投資建議關注綠的諧波等國內諧波減速器龍頭企業，推薦雙環傳動，未來有望受益于人形機器人市場發展。
	【海通證券】機械行業關節執行器：受益人形機器人發展國產化有望加速-240517（29頁）.pdf	29頁	2024-05-20	機械行業	32
AI摘要	本文主要分析了人形機器人關節執行器的發展趨勢和市場前景。人形機器人關節執行器是機器人核心部件，包括絲杠、力矩傳感器、精密減速器和電機等。文章指出，隨著人工智能和人形機器人技術的進步，關節執行器市場有望快速增長。文中詳細介紹了各類關節執行器的工作原理、技術壁壘、市場空間和國產化進程，并給出了相關企業的布局情況。文章預測，未來人形機器人關節執行器市場將呈現快速增長態勢，國內企業有望借助產業化趨勢，逐步實現國產替代。
	【慧博智能投研】國產替代系列二：人形機器人孕育市場藍海減速器行業迎發展良機-240329（31頁）.pdf	31頁	2024-04-02	機器人	49
AI摘要	本文主要分析了精密減速器行業的發展現狀和國產替代前景。主要觀點如下： 1. 精密減速器是機器人等自動化設備的核心部件，市場需求持續增長。2020年全球減速器市場規模約為1331億美元，預計到2026年將增長至1766億美元。 2. 目前，全球精密減速器市場主要被日本企業壟斷，如哈默納科在諧波減速器市場占有率達82%，納博特斯克在RV減速器市場占有率達61%。 3. 近年來，國內企業技術水平不斷提升，部分產品性能已接近國際先進水平。如綠的諧波在諧波減速器市場占有率達26%，雙環傳動在RV減速器市場占有率達15%。 4. 人形機器人市場快速發展，預計到2024年將帶來百億級諧波減速器新增量。特斯拉等企業已開始布局人形機器人，有望引領行業變革。 5. 國內企業積極擴產應對下游需求增長，預計到2026年國內減速器市場規模將達1605億元，市場空間廣闊。
	2023人形機器人精密減速器國產替代、增量市場及相關標的分析報告（33頁）.pdf	33頁	2024-01-03	機器人	46
AI摘要	本文主要分析了精密減速器行業的發展現狀和趨勢，以及相關上市公司的情況。 1. 精密減速器是機械設備中重要的組成部分，主要分為諧波減速器、RV減速器和精密行星減速器等。 2. 諧波減速器市場由哈默納科主導，國內企業綠的諧波、雙環傳動等市場份額逐漸提升。RV減速器市場由納博特斯克主導，國內企業如雙環傳動、南通振康等也在積極布局。 3. 精密行星減速器市場，德日企業處于領先地位，國內企業如科峰智能、中大力德等也在積極追趕。 4. 隨著下游需求增長，國產替代需求日益強烈，人形機器人有望帶來百億增量市場。 5. 相關上市公司如綠的諧波、雙環傳動、科峰智能、中大力德、豪能股份、精鍛科技、漢宇集團、秦川機床、豐立智能、昊志機電、夏廈精密、國茂股份等在精密減速器領域均有布局。
	【東北證券】綠的諧波-公司研究報告-諧波減速器領軍者靜候人形機器人量產落地-250102（28頁）.pdf	28頁	2025-01-03	公司研究	66
AI摘要	本文主要內容為對綠的諧波（688017）的深度分析報告。 1. 綠的諧波是一家專注于諧波傳動技術研發與生產的科技創新型企業，致力于為全球客戶提供高質量的諧波減速器及機電一體化解決方案。 2. 綠的諧波發展歷程可分為四個階段：初創與研發階段、產品上市與標準化階段、快速發展與上市階段、產能擴張與技術升級階段。 3. 綠的諧波股權結構清晰，左氏兄弟為實際控制人。公司業務以諧波減速器為主，機電一體化業務發展迅速。 4. 諧波減速器是一種靠波發生器使柔輪產生可控的彈性變形波，通過其與剛輪的相互作用，實現運動和動力傳遞的傳動裝置。諧波減速器產業鏈清晰，核心為中游加工制造環節。 5. 綠的諧波技術壁壘較高，研發“P 型齒”+“三次諧波”，建立技術優勢。公司諧波減速器產能預計到 2027 年將實現 159 萬臺/年，機電一體化產能 20 萬臺/年。 6. 預計公司 2024-2026 年歸母凈利潤為 0.89、1.17 和 1.74 億元，對應 PE 值為 204.96、156.13 和 104.62 倍，給予“買入”評級。
	【國海證券】汽車行業報告：人形機器人關節執行器國產替代正當時-230904（79頁）.pdf	79頁	2023-09-07	汽車產業鏈	75
AI摘要	本文主要內容為分析人形機器人行業的發展趨勢和投資機會。文章指出，人形機器人市場空間廣闊，預計2032年全球市場規模將達到286.6億美元。特斯拉人形機器人Optimus有望突破技術、成本和應用場景等瓶頸，實現大規模商業化應用。文章認為，我國零部件供應商有望憑借價格低、質量高、產業鏈全等優勢，切入特斯拉人形機器人零部件供應鏈，國產替代進程加速進行。文章建議關注拓普集團、三花智控、雙環傳動、貝斯特、鑫宏業、匯川技術、綠的諧波、鳴志電器等公司。
	【中郵證券】機械設備行業深度報告：視覺傳感器~人形機器人視覺感知交互硬件-240414（18頁）.pdf	18頁	2024-04-17	機械行業	56
AI摘要	本文主要內容為2024年4月14日發布的證券研究報告，主題為機械設備行業，特別是人形機器人的視覺實現和機器視覺行業的發展。 1. 人形機器人的視覺實現：人形機器人通過視覺傳感器感知世界，目前主流的視覺方案包括3D視覺方案和純攝像頭方案。3D視覺方案使用3D視覺傳感器，如ToF、雙目立體視覺和結構光等，以提高環境感知和交互能力。 2. 機器視覺行業：機器視覺是利用機器來執行視覺識別和判斷任務的技術，廣泛應用于工業、醫學和智能交通等領域。2022年中國機器視覺市場規模達170.65億人民幣，預計到2027年將突破560億。 3. 機器視覺技術方案：機器視覺技術分為2D和3D兩大類，3D視覺技術包括ToF、雙目立體視覺和結構光等。3D視覺技術能夠提供更全面的物體信息，實現更復雜的功能。 4. 產業鏈相關標的：奧比中光、奧普特和凌云光等公司是機器視覺行業的重要參與者，涉及3D視覺傳感器、光源和視覺系統等產品的研發和生產。 5. 風險提示：人形機器人規?；患邦A期、視覺感知技術路徑變化、消費級視覺產品競爭加劇和3D視覺技術發展不達預期等風險。
	【浙商證券】中大力德-公司深度報告：精密減速器厚積薄發卡位人形機器人優質賽道-250412（17頁）.pdf	17頁	2025-04-14	公司研究	27
AI摘要	本文是中大力德（002896）的深度研究報告，主要內容包括： 1. 公司簡介：中大力德成立于2006年，是一家集電機驅動、微特電機、精密減速器的研發、制造、銷售、服務于一體的機電自動化企業。公司主要產品包括減速電機、減速器、智能執行單元等，廣泛應用于工業自動化領域。 2. 財務分析：2014-2023年，公司營收復合增速達16%，歸母凈利潤復合增速達8%。2023年公司實現營業收入10.9億元，同比增長21%；實現歸母凈利潤0.7億元，同比增長10%。 3. 行業分析：精密減速器是人形機器人身體關節最普遍采用的核心零部件，預計2025-2030年全球人形機器人領域減速器市場空間復合增速將達173%。 4. 投資建議：公司是稀缺同時具備精密行星、諧波、RV減速器量產能力的企業，首次覆蓋給予“增持”評級。 5. 風險提示：研發進度不及預期、產能擴張不及預期、人形機器人產業化進度不及預期等。
	【招商證券】機械行業機器人系列報告（八）：六維力傳感器是高精密力控剛需人形機器人催生新需求-240116（22頁）.pdf	22頁	2024-01-17	機器人	50
AI摘要	本文主要從產品、市場需求、競爭格局、人形機器人的應用等角度分析了六維力/力矩傳感器行業。六維力/力矩傳感器能夠幫助機器人實現精密、復雜操作，產品本身具有復雜性高、解耦難度大的特點，下游應用廣泛，定制化屬性明顯，目前市場空間較小，國內外企業體量均較小。人形機器人有望帶來百億級的增量市場，核心需求是量產時產品的一致性和穩定性，行業處于發展早期，未來有望持續突破，給予行業“推薦”評級。2022年中國市場六維力傳感器銷量為8360套，其中機器人行業銷量達4840套，市場規模約2億元。人形機器人帶來的增量需求遠超過其他下游，有望促使六維力/力矩傳感器價格大幅下降，百萬臺人形機器人對應的市場空間為108億元。
	2023人形機器人傳動核心部件旋轉執行器主要組成及相關上市公司分析報告（45頁）.pdf	45頁	2023-11-30	機器人	27
AI摘要	本文主要介紹了人形機器人旋轉執行器的相關內容，包括執行器的定義、分類、核心部件以及相關上市公司的情況。執行器是人形機器人的核心傳動部件，將能量轉化為機械運動。執行器按運動類型分為旋轉執行器和直線執行器，按能量來源分為液壓、氣動和電機執行器。電機執行器按驅動方式可分為剛性執行器、彈性執行器和準直驅執行器。人形機器人旋轉執行器的核心部件包括減速器、電機系統、編碼器和軸承。減速器有諧波減速器、RV減速器、擺線針輪行星減速器等，電機系統常用伺服電機，編碼器有機械式、光學式和磁式等，軸承有滾動軸承和滑動軸承等。文章還介紹了三花智控、綠的諧波、雙環傳動、步科股份、五洲新春、奧普光電、昊志機電、匯川技術、偉創電氣等與旋轉執行器相關的上市公司的情況。
	【東方證券】機器人行業人形機器人系列報告：靈巧手與傳感器擬人化與智能化-240121（53頁）.pdf	53頁	2024-01-23	機器人	83
AI摘要	本文主要介紹了靈巧手和傳感器在機器人領域的應用和發展趨勢。靈巧手是人形機器人實現靈巧操作和交互的重要部件，預計到2030年全球市場規模將達到30.35億美元?？招谋姍C是靈巧手的核心部件，預計到2028年全球市場規模將達到83億元。傳感器是靈巧手智能化的基礎，廣泛應用于人形機器人的感知系統，預計到2027年中國六維力/力矩傳感器市場規模將超過15億元。文中還介紹了相關上市公司的情況，包括鳴志電器、鼎智科技、偉創電氣等，并給出了投資建議。
	【國信證券】人形機器人系列專題之減速器：國產品牌有望迎來產業升級機遇-240926（48頁）.pdf	48頁	2024-09-27	機器人	71
AI摘要	本文主要分析了人形機器人減速器行業的市場前景和投資機會。核心觀點如下： 1. 人形機器人與汽車在零部件生產、制造等方面具有較高的共通性，汽車零部件公司有望實現產業升級，向人形機器人領域拓展。 2. 減速器是機器人旋轉關節的核心部件，用于匹配轉速和傳遞轉矩。目前主流人形機器人廠商主要采用諧波減速器和行星減速器。 3. 諧波減速器具有傳動比大、精度高、體積小等優點，適用于機器人小臂、腕部等部位；行星減速器體積小、壽命高，適用于機器人腿部、髖部等部位。 4. 國內減速器廠商技術持續突破，與國際頭部廠商差距逐漸縮小，國產替代趨勢明顯。預計2030年全球人形機器人用諧波減速器市場空間約200億元。 5. 投資建議：看好在技術升級迭代下人形機器人發展，推薦人形機器人潛在總成供應商三花智控、拓普集團，減速器領域公司雙環傳動、精鍛科技等。
	【華西證券】傳感器行業專題研究：傳感器人形機器人感知交互基礎重視技術路線變化及產業進展-250223（36頁）.pdf	36頁	2025-02-24	電子行業	52
AI摘要	本文主要介紹了人形機器人的傳感器技術及其產業進展。人形機器人傳感器主要分布于傳感系統，常見的類型包括視覺、觸覺、聽覺傳感器，嗅覺和味覺傳感器可能在特定應用場景中應用。目前六維力傳感器、激光雷達、柔性電子皮膚、高性能慣性測量單元（IMU）及力控扭矩傳感器等在該領域具有較高的技術價值和市場潛力。2030年人形機器人的零部件價值量，力傳感器+IMU占比達到13%。各類傳感器中，力及力矩傳感器價值鏈占比較大。文中還詳細介紹了視覺、聽覺、力覺及觸覺、慣性傳感器等在人形機器人中的應用，并分析了相關重點公司的發展情況。最后，對投資建議和風險提示進行了闡述。
	【申萬宏源】機器人行業深度報告系列之15：機器人控制器人形機器人行動之腦全球本體廠商必爭之地-231204（45頁）.pdf	45頁	2023-12-07	機器人	99
AI摘要	本文主要分析了機器人控制器的發展現狀和未來趨勢。 1. 控制器是人形機器人的核心基礎，包括感知、語音交互、運動控制等層面。運動控制器尤為重要，需要實時調整計劃和軌跡，協調雙足和全身肢體的狀態。 2. 政策層面重點支持運動控制環節，工信部發布的兩大人形機器人政策均將運動控制放在關鍵位置。 3. 工業機器人、掃地機器人、汽車域控制器的控制原理與人形機器人存在區別，但底層原理殊途同歸。特斯拉的FSD技術有望應用于人形機器人。 4. 工控領域，控制器發展成熟，國產替代潛力巨大。運動控制系統包括數控系統、通用控制器、PLC等，國產化率低，技術瓶頸在于硬件、軟件算法、定制設計和集成等。 5. 重點公司包括固高科技、雷賽智能、埃斯頓、新時達、柏楚電子、維宏股份、華中數控、匯川技術、信捷電氣、禾川科技、拓邦股份、維峰電子、瑞可達等。
	2022年人形機器人精密減速器產能缺口空間預測及相關公司分析報告（34頁）.pdf	34頁	2022-08-31	機器人	178
AI摘要	本文主要分析了精密減速器在機器人領域的應用及市場前景。主要內容包括： 1. 精密減速器是機器人的核心零部件，成本約占工業機器人總成本的32%。2021年中國工業機器人減速器市場規模約為71億元。 2. 諧波減速器和RV減速器是工業機器人中應用最廣泛的兩種減速器。諧波減速器由柔輪、鋼輪、波發生器構成，具有傳動精度高、體積小、質量輕等優點，廣泛應用于工業機器人、服務機器人等領域。RV減速器由兩級行星齒輪傳動系統組成，具有剛性好、抗沖擊能力強等優點，適合中、重負載型機器人。 3. 2021年全球工業機器人用諧波減速器市場規模約為68.6億元，國產化率約為50%。全球工業機器人用RV減速器市場規模約為109億元，國產化率較低，僅約20%-30%。 4. 人形機器人對零部件的核心要求在于小型、輕量、集成，諧波減速器和RV減速器是主要應用。預計人形機器人落地后，諧波減速器產能缺口達數千萬臺，RV減速器產能缺口達數百萬臺。 5. 國內主要受益標的包括漢宇集團、雙環傳動、綠的諧波、中大力德、秦川機床等。
	【華創證券】機械行業“人形機器人的Optimus時刻”系列（二）：編碼器機巧的測量精度的藝術-230817（32頁）.pdf	32頁	2023-08-18	機械行業	74
AI摘要	本文主要分析了編碼器行業的發展現狀和投資機會。編碼器是一種高精度的位置/角度測量傳感器，廣泛應用于工業自動化、汽車制造、機床等領域。根據MIR睿工業預測，到2025年，我國編碼器市場規模將超過33億元。海外編碼器廠商以日系的多摩川和歐系的海德漢為代表，2022年我國編碼器市場中，多摩川和海德漢兩家公司的市場份額超過40%。磁編碼器以汽車為核心應用場景，全球市場規模預計在2027年達到23.19億美元。光柵尺是光編碼器的一種，主要應用于機床領域，2029年全球市場規模預計將達到8.42億美元。人形機器人、工業母機和新能源汽車是編碼器增量市場的主要來源，其中人形機器人產業化和降本化雙重驅動下，國內廠商有望快速切入制造環節，核心零部件迎來國產替代的最佳機遇。建議關注奧普光電、匯川技術、禾川科技等公司。
	【渤海證券】機械設備行業專題報告：人形機器人發展預期向好減速器需求有望提升-240329（25頁）.pdf	25頁	2024-04-02	機械行業	10
AI摘要	本文是渤海證券股份有限公司發布的機械設備行業專題報告，主要內容包括： 1. 減速器主要用于機械傳動領域，應用場景廣泛，包括精密行星減速器、諧波減速器和RV減速器。 2. 行星減速器市場主要集中在亞太地區，國內企業加速追趕，預計到2029年全球行星減速器銷售規模達22.31億美元。 3. 諧波減速器市場集中，哈默納科一家獨大，預計到2025年中國諧波減速器市場規模有望突破40億元。 4. RV減速器市場由日企占據領先地位，預計到2027年全球RV減速器市場規模有望達到15.35億美元。 5. 下游需求向好，有望充分受益于人形機器人發展，預計特斯拉人形機器人量產后，其諧波減速器年需求有望在25.2億元到126億元之間。 6. 相關標的包括綠的諧波、中大力德和雙環傳動，其中綠的諧波諧波減速器產能穩步提升，中大力德積極調整產業規劃，雙環傳動2024年一季度業績預告顯示盈利增長。
	【國盛證券】綠的諧波-公司研究報告-諧波減速器龍頭人形機器人打開公司成長藍海-231113（24頁）.pdf	24頁	2023-11-13	公司研究	7
AI摘要	本文主要介紹了綠的諧波（688017.SH）作為國內諧波減速器龍頭企業的發展情況。綠的諧波成立于2011年，專業從事精密傳動裝置的研發、設計、生產和銷售，產品包括諧波減速器、機電一體化執行器及精密零部件。公司諧波減速器產品包括多個系列類型，廣泛應用于工業機器人、服務機器人、數控機床、航空航天、醫療器械、半導體生產設備、新能源裝備等高端制造領域。經過多年持續研發投入，公司在國內率先實現了諧波減速器的工業化生產和規?；瘧?，打破了國際品牌在國內機器人諧波減速器領域的壟斷。根據觀研網數據，2020年全球諧波減速器行業市場規模達30.4億元，預計2025年將達到129.1億元。特斯拉發布其人形機器人后，人形機器人有望助力諧波市場打開百億級增量空間。根據公司招股說明書口徑，諧波減速器價格在1000-5000元，假設均價為1000元，則單臺人形機器人諧波減速器價值量約為1萬元，在人形機器人銷售100萬臺的中性假設下，需求量為1000萬臺，對應市場規模100億元。公司通過多年技術創新和研發積累，發明了全新的“P型齒”結構，使嚙合使用范圍更廣闊，更符合諧波嚙合的實際情況，并大幅提升了諧波減速器的輸出效率和承載扭矩。公司的減速器品質與國際龍頭哈默納科的水準已非常接近，產品技術差距明顯收斂海外龍頭，部分技術指標甚至取得領先。公司發布定增預案，擬向特定對象募集不超過人民幣202,653.38萬元，用于新一代精密傳動裝置智能制造項目的建設，項目建成達產后，公司將新增新一代諧波減速器100萬臺、機電一體化產品20萬臺的年產能。綜上所述，綠的諧波作為國內諧波減速器龍頭企業，技術實力雄厚，產品性能接近國際水平，產能擴張和海外布局有望打開公司成長天花板，未來發展前景廣闊。

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